#ifndef _MPU9250_H_ #define _MPU9250_H_ #if TCFG_TP_MPU9250_ENABLE #define SENSORS_MPU6500_BUFF_LEN 14 #define SENSORS_MAG_BUFF_LEN 8 #define MPU9250_ADDR 0X68 //器件IIC地址(AD0:GND, AD0:VCC(0X69)) #define MPU9250_ADDRESS_W 0xD0 //陀螺地址(AD0:GND, AD0:VCC(0XD2)) #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器 #define MAG_AK8963_ENABLE 1 //AK8963磁场 enable #define MAG_IIC_ADDRESS 0x0c //AK8963磁场从机地址(旁路直连) #define MAG_IIC_ADDRESS_W (MAG_IIC_ADDRESS<<1) //AK8963磁场从机地址(旁路直连) #define MAG_WHO_AM_I 0x00//IIC地址寄存器(默认数值0x48，只读) // 定义MPU9250内部地址 //**************************************** #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //陀螺仪采样频率分频器，典型值：0x07(125Hz) #define MPU_CFG_REG 0X1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define MPU_ACCEL_CFG_REG_2 0X1D //accel DLPF config #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器 #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器 #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器 #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器 #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器 #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器 #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器 #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器 #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器 #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器 #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器 #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器 #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器 #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器 #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1，典型值：0x00(正常启用) #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位 #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位 #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器 #define MPU6500_CLOCK_INTERNAL 0x00 #define MPU6500_CLOCK_PLL_XGYRO 0x01 #define MPU6500_CLOCK_PLL_YGYRO 0x02 #define MPU6500_CLOCK_PLL_ZGYRO 0x03 #define MPU6500_CLOCK_PLL_EXT32K 0x04 #define MPU6500_CLOCK_PLL_EXT19M 0x05 #define MPU6500_CLOCK_KEEP_RESET 0x07 #define MPU6500_GYRO_FS_250 0x00 #define MPU6500_GYRO_FS_500 0x01 #define MPU6500_GYRO_FS_1000 0x02 #define MPU6500_GYRO_FS_2000 0x03 #define MPU6500_ACCEL_FS_2 0x00 #define MPU6500_ACCEL_FS_4 0x01 #define MPU6500_ACCEL_FS_8 0x02 #define MPU6500_ACCEL_FS_16 0x03 #define MPU6500_ACCEL_DLPF_BW_460 0x00 #define MPU6500_ACCEL_DLPF_BW_184 0x01 #define MPU6500_ACCEL_DLPF_BW_92 0x02 #define MPU6500_ACCEL_DLPF_BW_41 0x03 #define MPU6500_ACCEL_DLPF_BW_20 0x04 #define MPU6500_ACCEL_DLPF_BW_10 0x05 #define MPU6500_ACCEL_DLPF_BW_5 0x06 #define MPU6500_DLPF_BW_256 0x00 #define MPU6500_DLPF_BW_188 0x01 #define MPU6500_DLPF_BW_98 0x02 #define MPU6500_DLPF_BW_42 0x03 #define MPU6500_DLPF_BW_20 0x04 #define MPU6500_DLPF_BW_10 0x05 #define MPU6500_DLPF_BW_5 0x06 #define MPU6500_DATA_SAMPLE_RATE 100 //HZ /******************mag ak8963 reg*********************/ // #define MAG_IIC_ADDRESS 0x0c //AK8963磁场从机地址(旁路直连) // #define MAG_WHO_AM_I 0x00//IIC地址寄存器(默认数值0x48，只读) #define MAG_CNTL_1 0x0A #define MAG_CNTL_2 0x0B #define MAG_STATE_1 0x02 #define MAG_XOUT_L 0x03 #define MAG_XOUT_H 0x04 #define MAG_YOUT_L 0x05 #define MAG_YOUT_H 0x06 #define MAG_ZOUT_L 0x07 #define MAG_ZOUT_H 0x08 #define MAG_STATE_2 0x09 #define AK8963_MODE_POWERDOWN 0x00 #define AK8963_MODE_SINGLE 0x01 #define AK8963_MODE_CONT1 0x02 #define 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