基本功能已完成，还差功耗和架构优化

2026-08-24 18:03:39 +08:00
parent 81bd2f724d
commit 0e6a93c12d
25 changed files with 4847 additions and 33 deletions
@@ -0,0 +1,213 @@
+/******************************************************************************
+ * @file    app_mode.c
+ * @brief   自动模式 1~6：按节拍改方向与 PWM 占空比
+ * @author  cyWu <1917507415@qq.com>
+ * @date    2026.08.24
+ * @version V1.2.0
+ * @history
+ * - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
+ * - V1.1.0, 2026.08.24, cyWu, 接入 H 桥往返节拍
+ * - V1.2.0, 2026.08.24, cyWu, 节拍带占空比；六档波形加花样
+ ******************************************************************************/
+
+#include "system/includes.h"
+#include "app_mode.h"
+#include "bsp_hw.h"
+
+#define LOG_TAG_CONST APP
+#define LOG_TAG       "[APP_MODE]"
+#define LOG_INFO_ENABLE
+#include "debug.h"
+
+typedef struct {
+    BspMotorDir_t dir;
+    uint16_t ms;
+    uint16_t duty;          /**< 0~10000，STOP 忽略 */
+} AppModeStep_t;
+
+#define DUTY_SOFT    3500   /* 轻 */
+#define DUTY_MID     5500   /* 中 */
+#define DUTY_RUN     8000   /* 主速度 80% */
+#define DUTY_PUNCH   9500   /* 猛一下 */
+
+#define STEP_OUT(ms, duty)  { BSP_MOTOR_OUT, (ms), (duty) }
+#define STEP_IN(ms, duty)   { BSP_MOTOR_IN,  (ms), (duty) }
+#define STEP_STOP(ms)       { BSP_MOTOR_STOP, (ms), 0 }
+#define STEP_END            { BSP_MOTOR_STOP, 0, 0 }
+
+/* 节拍以 ms=0 结尾，循环播放。同向连续步进只改占空比，换向才刹车。 */
+
+static const AppModeStep_t s_mode1[] = { /* 弹力呼吸：慢加速放、慢加速收，最长 2s */
+    STEP_OUT(600, DUTY_MID), STEP_OUT(2000, DUTY_RUN), STEP_OUT(500, DUTY_PUNCH),
+    STEP_STOP(400),
+    STEP_IN(600, DUTY_MID),  STEP_IN(2000, DUTY_RUN),  STEP_IN(500, DUTY_PUNCH),
+    STEP_STOP(400),
+    STEP_END
+};
+
+static const AppModeStep_t s_mode2[] = { /* 飞鸟俯冲：快冲出去，2s 慢慢收回 */
+    STEP_OUT(150, DUTY_PUNCH), STEP_OUT(250, DUTY_RUN),
+    STEP_STOP(150),
+    STEP_IN(2000, DUTY_SOFT), STEP_IN(800, DUTY_MID),
+    STEP_STOP(400),
+    STEP_END
+};
+
+static const AppModeStep_t s_mode3[] = { /* 云阶陀螺：短步往返加长，力度一档档加 */
+    STEP_OUT(220, DUTY_SOFT), STEP_IN(220, DUTY_SOFT),
+    STEP_OUT(220, DUTY_MID),  STEP_IN(220, DUTY_MID),
+    STEP_OUT(220, DUTY_RUN),  STEP_IN(220, DUTY_RUN),
+    STEP_STOP(400),
+    STEP_END
+};
+
+static const AppModeStep_t s_mode4[] = { /* 起伏攻防：2s 慢逗再猛收 */
+    STEP_OUT(500, DUTY_SOFT), STEP_OUT(2000, DUTY_MID), STEP_OUT(400, DUTY_RUN),
+    STEP_STOP(250),
+    STEP_IN(180, DUTY_PUNCH), STEP_IN(400, DUTY_MID),
+    STEP_STOP(500),
+    STEP_END
+};
+
+static const AppModeStep_t s_mode5[] = { /* 微风拂动：轻点后歇 2s */
+    STEP_OUT(200, DUTY_MID), STEP_STOP(2000),
+    STEP_IN(200, DUTY_MID),  STEP_STOP(2000),
+    STEP_OUT(400, DUTY_RUN),  STEP_STOP(800),
+    STEP_IN(400, DUTY_RUN),   STEP_STOP(1500),
+    STEP_END
+};
+
+static const AppModeStep_t s_mode6[] = { /* 闪电快闪：两下轻、两下重，短停防 LVD */
+    STEP_OUT(200, DUTY_MID), STEP_IN(200, DUTY_MID),
+    STEP_OUT(400, DUTY_RUN), STEP_IN(400, DUTY_RUN),
+    STEP_OUT(100, DUTY_PUNCH), STEP_IN(100, DUTY_PUNCH),
+    STEP_OUT(100, DUTY_PUNCH), STEP_IN(100, DUTY_PUNCH),
+    STEP_STOP(300),
+    STEP_END
+};
+
+static const AppModeStep_t *const s_tables[7] = {
+    0, s_mode1, s_mode2, s_mode3, s_mode4, s_mode5, s_mode6
+};
+
+static uint8_t s_initialized;
+static uint8_t s_active;
+static uint8_t s_step;
+static u32 s_step_t0;
+
+extern u32 timer_get_ms(void);
+
+/**
+ * @brief  输出当前节拍的方向与占空比；ms=0 表示表尾，回到第 0 步循环
+ * @return 无
+ */
+static void app_mode_apply_step(void)
+{
+    const AppModeStep_t *tbl = s_tables[s_active];
+
+    if (!tbl) {
+        bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
+        return;
+    }
+    if (tbl[s_step].ms == 0) {
+        s_step = 0;
+    }
+    s_step_t0 = timer_get_ms();
+    if (tbl[s_step].dir == BSP_MOTOR_STOP) {
+        bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
+    } else {
+        bsp_motor_set_pwm(tbl[s_step].dir, tbl[s_step].duty);
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief  玩法初始化，电机停
+ * @return APP_MODE_OK=成功
+ */
+AppMode_Ret_t app_mode_init(void)
+{
+    s_active = 0;
+    s_step = 0;
+    s_step_t0 = timer_get_ms();
+    s_initialized = 1;
+    bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
+    return APP_MODE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief  查询模块是否已初始化
+ * @return APP_MODE_OK=已初始化，APP_MODE_ERR_NOT_INIT=未初始化
+ */
+AppMode_Ret_t app_mode_get_status(void)
+{
+    return s_initialized ? APP_MODE_OK : APP_MODE_ERR_NOT_INIT;
+}
+
+/**
+ * @brief  读取当前自动模式
+ * @return 0=停转，1~6=对应玩法
+ */
+uint8_t app_mode_get_active(void)
+{
+    return s_active;
+}
+
+/**
+ * @brief  启动自动模式 1~6，按节拍表循环
+ * @param  mode 玩法编号，范围 1~6
+ * @return APP_MODE_OK=成功，APP_MODE_ERR_NOT_INIT=未初始化，APP_MODE_ERR_PARAM=参数非法
+ */
+AppMode_Ret_t app_mode_start(uint8_t mode)
+{
+    if (!s_initialized) {
+        return APP_MODE_ERR_NOT_INIT;
+    }
+    if (mode < 1 || mode > 6) {
+        app_mode_stop();
+        return APP_MODE_ERR_PARAM;
+    }
+    s_active = mode;
+    s_step = 0;
+    app_mode_apply_step();
+    log_info("auto mode %d start\n", mode);
+    return APP_MODE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief  停止当前玩法并刹车
+ * @return 无
+ */
+void app_mode_stop(void)
+{
+    if (s_active) {
+        log_info("auto mode %d stop\n", s_active);
+    }
+    s_active = 0;
+    s_step = 0;
+    s_step_t0 = timer_get_ms();
+    bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
+}
+
+/**
+ * @brief  推进当前节拍（按 timer_get_ms 真实时间）
+ * @return 无
+ */
+void app_mode_run(void)
+{
+    const AppModeStep_t *tbl;
+
+    bsp_motor_brake_tick();
+    if (!s_initialized || s_active == 0) {
+        return;
+    }
+
+    tbl = s_tables[s_active];
+    if (!tbl) {
+        return;
+    }
+
+    if ((timer_get_ms() - s_step_t0) >= tbl[s_step].ms) {
+        s_step++;
+        app_mode_apply_step();
+    }
+}