1、低电 3.7V 只闪红灯不再 1 分钟后关机；电量低于约 5% 自动关机，未充电开机先闪 5 下红灯再睡回，只能充电后才能开机

2、自动/手动互相切换都闪 2 下灯；APP 发停止后再发自动模式可正常启动，手动残留停止不再挡住自动
3、自动模式 1~6 单次最长跑 10 分钟后回待机；关机时长按 12 秒进 OTA，OTA 期间红绿交替闪

apps/usr_app/app_mode.c

@@ -115,7 +115,7 @@ static void app_mode_apply_step(void)
         return;
     }
     if (tbl[s_mode.step].ms == 0) {
-        s_mode.step = 0;
+        s_mode.step = 0; /* 表尾，回到第 0 步循环 */
     }
     s_mode.step_t0 = timer_get_ms();
     if (tbl[s_mode.step].dir == BSP_MOTOR_STOP) {
@@ -172,7 +172,7 @@ AppMode_Ret_t app_mode_start(uint8_t mode)
         return APP_MODE_ERR_PARAM;
     }
     s_mode.active = mode;
-    s_mode.step = 0;
+    s_mode.step = 0; /* 从节拍表第 0 步重新开始 */
     app_mode_apply_step();
     log_info("auto mode %d start\n", mode);
     return APP_MODE_OK;
@@ -201,7 +201,7 @@ void app_mode_run(void)
 {
     const AppModeStep_t *tbl;
 
-    bsp_motor_switch_tick();
+    bsp_motor_switch_tick(); /* 换向死区：H 桥松开后再切方向 */
     if (!s_mode.initialized || s_mode.active == 0) {
         return;
     }