/******************************************************************************
 * @file    app_mode.c
 * @brief   自动模式 1~6：按节拍改方向与 PWM 占空比
 * @author  cyWu <1917507415@qq.com>
 * @date    2026.08.24
 * @version V1.2.0
 * @history
 * - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
 * - V1.1.0, 2026.08.24, cyWu, 接入 H 桥往返节拍
 * - V1.2.0, 2026.08.24, cyWu, 节拍带占空比；六档波形加花样
 ******************************************************************************/

#include "system/includes.h"
#include "app_mode.h"
#include "bsp_hw.h"

#define LOG_TAG_CONST APP
#define LOG_TAG       "[APP_MODE]"
#define LOG_INFO_ENABLE
#include "debug.h"

typedef struct {
    BspMotorDir_t dir;
    uint16_t ms;
    uint16_t duty;          /**< 0~10000，STOP 忽略 */
} AppModeStep_t;

#define DUTY_SOFT    3500   /* 轻 */
#define DUTY_MID     5500   /* 中 */
#define DUTY_RUN     8000   /* 主速度 80% */
#define DUTY_PUNCH   9500   /* 猛一下 */

#define STEP_OUT(ms, duty)  { BSP_MOTOR_OUT, (ms), (duty) }
#define STEP_IN(ms, duty)   { BSP_MOTOR_IN,  (ms), (duty) }
#define STEP_STOP(ms)       { BSP_MOTOR_STOP, (ms), 0 }
#define STEP_END            { BSP_MOTOR_STOP, 0, 0 }

/* 节拍以 ms=0 结尾，循环播放。同向连续步进只改占空比，换向才刹车。 */

static const AppModeStep_t s_mode1[] = { /* 弹力呼吸：慢加速放、慢加速收，最长 2s */
    STEP_OUT(600, DUTY_MID), STEP_OUT(2000, DUTY_RUN), STEP_OUT(500, DUTY_PUNCH),
    STEP_STOP(400),
    STEP_IN(600, DUTY_MID),  STEP_IN(2000, DUTY_RUN),  STEP_IN(500, DUTY_PUNCH),
    STEP_STOP(400),
    STEP_END
};

static const AppModeStep_t s_mode2[] = { /* 飞鸟俯冲：快冲出去，2s 慢慢收回 */
    STEP_OUT(150, DUTY_PUNCH), STEP_OUT(250, DUTY_RUN),
    STEP_STOP(150),
    STEP_IN(2000, DUTY_SOFT), STEP_IN(800, DUTY_MID),
    STEP_STOP(400),
    STEP_END
};

static const AppModeStep_t s_mode3[] = { /* 云阶陀螺：短步往返加长，力度一档档加 */
    STEP_OUT(220, DUTY_SOFT), STEP_IN(220, DUTY_SOFT),
    STEP_OUT(220, DUTY_MID),  STEP_IN(220, DUTY_MID),
    STEP_OUT(220, DUTY_RUN),  STEP_IN(220, DUTY_RUN),
    STEP_STOP(400),
    STEP_END
};

static const AppModeStep_t s_mode4[] = { /* 起伏攻防：2s 慢逗再猛收 */
    STEP_OUT(500, DUTY_SOFT), STEP_OUT(2000, DUTY_MID), STEP_OUT(400, DUTY_RUN),
    STEP_STOP(250),
    STEP_IN(180, DUTY_PUNCH), STEP_IN(400, DUTY_MID),
    STEP_STOP(500),
    STEP_END
};

static const AppModeStep_t s_mode5[] = { /* 微风拂动：轻点后歇 2s */
    STEP_OUT(200, DUTY_MID), STEP_STOP(2000),
    STEP_IN(200, DUTY_MID),  STEP_STOP(2000),
    STEP_OUT(400, DUTY_RUN),  STEP_STOP(800),
    STEP_IN(400, DUTY_RUN),   STEP_STOP(1500),
    STEP_END
};

static const AppModeStep_t s_mode6[] = { /* 闪电快闪：两下轻、两下重，短停防 LVD */
    STEP_OUT(200, DUTY_MID), STEP_IN(200, DUTY_MID),
    STEP_OUT(400, DUTY_RUN), STEP_IN(400, DUTY_RUN),
    STEP_OUT(100, DUTY_PUNCH), STEP_IN(100, DUTY_PUNCH),
    STEP_OUT(100, DUTY_PUNCH), STEP_IN(100, DUTY_PUNCH),
    STEP_STOP(300),
    STEP_END
};

static const AppModeStep_t *const s_tables[7] = {
    0, s_mode1, s_mode2, s_mode3, s_mode4, s_mode5, s_mode6
};

/** 模块状态，替代原来散落的 4 个 static */
typedef struct {
    uint8_t initialized;
    uint8_t active;      /**< 0=停转，1~6=当前玩法 */
    uint8_t step;         /**< 当前节拍在表里的下标 */
    u32     step_t0;      /**< 当前节拍起始时间戳，用于判断是否该跳下一步 */
} AppModeCtx_t;

static AppModeCtx_t s_mode;

extern u32 timer_get_ms(void);

/**
 * @brief  输出当前节拍的方向与占空比；ms=0 表示表尾，回到第 0 步循环
 * @return 无
 */
static void app_mode_apply_step(void)
{
    const AppModeStep_t *tbl = s_tables[s_mode.active];

    if (!tbl) {
        bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
        return;
    }
    if (tbl[s_mode.step].ms == 0) {
        s_mode.step = 0;
    }
    s_mode.step_t0 = timer_get_ms();
    if (tbl[s_mode.step].dir == BSP_MOTOR_STOP) {
        bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
    } else {
        bsp_motor_set_pwm(tbl[s_mode.step].dir, tbl[s_mode.step].duty);
    }
}

/**
 * @brief  玩法初始化，电机停
 * @return APP_MODE_OK=成功
 */
AppMode_Ret_t app_mode_init(void)
{
    s_mode.active = 0;
    s_mode.step = 0;
    s_mode.step_t0 = timer_get_ms();
    s_mode.initialized = 1;
    bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
    return APP_MODE_OK;
}

/**
 * @brief  查询模块是否已初始化
 * @return APP_MODE_OK=已初始化，APP_MODE_ERR_NOT_INIT=未初始化
 */
AppMode_Ret_t app_mode_get_status(void)
{
    return s_mode.initialized ? APP_MODE_OK : APP_MODE_ERR_NOT_INIT;
}

/**
 * @brief  读取当前自动模式
 * @return 0=停转，1~6=对应玩法
 */
uint8_t app_mode_get_active(void)
{
    return s_mode.active;
}

/**
 * @brief  启动自动模式 1~6，按节拍表循环
 * @param  mode 玩法编号，范围 1~6
 * @return APP_MODE_OK=成功，APP_MODE_ERR_NOT_INIT=未初始化，APP_MODE_ERR_PARAM=参数非法
 */
AppMode_Ret_t app_mode_start(uint8_t mode)
{
    if (!s_mode.initialized) {
        return APP_MODE_ERR_NOT_INIT;
    }
    if (mode < 1 || mode > 6) {
        app_mode_stop();
        return APP_MODE_ERR_PARAM;
    }
    s_mode.active = mode;
    s_mode.step = 0;
    app_mode_apply_step();
    log_info("auto mode %d start\n", mode);
    return APP_MODE_OK;
}

/**
 * @brief  停止当前玩法并刹车
 * @return 无
 */
void app_mode_stop(void)
{
    if (s_mode.active) {
        log_info("auto mode %d stop\n", s_mode.active);
    }
    s_mode.active = 0;
    s_mode.step = 0;
    s_mode.step_t0 = timer_get_ms();
    bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
}

/**
 * @brief  推进当前节拍（按 timer_get_ms 真实时间）
 * @return 无
 */
void app_mode_run(void)
{
    const AppModeStep_t *tbl;

    bsp_motor_switch_tick();
    if (!s_mode.initialized || s_mode.active == 0) {
        return;
    }

    tbl = s_tables[s_mode.active];
    if (!tbl) {
        return;
    }

    if ((timer_get_ms() - s_mode.step_t0) >= tbl[s_mode.step].ms) {
        s_mode.step++;
        app_mode_apply_step();
    }
}