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fdb43011b7
2、自动/手动互相切换都闪 2 下灯；APP 发停止后再发自动模式可正常启动，手动残留停止不再挡住自动 3、自动模式 1~6 单次最长跑 10 分钟后回待机；关机时长按 12 秒进 OTA，OTA 期间红绿交替闪
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12 KiB
C
399 lines
12 KiB
C
/******************************************************************************
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||
* @file app_function.c
|
||
* @brief 设备功能开关 + 自动玩法 + 手动点动 + 按键动作实现
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||
* @author cyWu <1917507415@qq.com>
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* @date 2026.08.26
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* @version V1.1.0
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* @history
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||
* - V1.0.0, 2026.08.25, cyWu, 首次发布，实现 DP0 开关、自动玩法、手动点动与按键动作
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||
* - V1.1.0, 2026.08.26, cyWu, 切模式闪灯改到 function_play_mode_apply 统一
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* 触发（自动互切/手动切自动都会闪）；手动点动
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||
* 启动也补上闪灯；DP2 停转（cmd=3）改边沿触发，
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||
* 避免残留的 03 一直把刚启动的自动模式打断；
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||
* 自动模式新增单次最长运行时长，到点回待机
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******************************************************************************/
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||
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||
#include "app_function.h"
|
||
#include "app_power.h"
|
||
#include "app_pair.h"
|
||
#include "app_mode.h"
|
||
#include "app_led.h"
|
||
#include "app_time_util.h"
|
||
#include "bsp_hw.h"
|
||
#include "board_pin.h"
|
||
#include "jb_product.h"
|
||
#include "system/includes.h"
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||
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#define LOG_TAG_CONST APP
|
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#define LOG_TAG "[APP_FUNC]"
|
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#define LOG_INFO_ENABLE
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||
#include "debug.h"
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||
/** 功能模块总状态，替代原来一堆散落的 static 变量 */
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||
typedef struct {
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uint8_t app_power; /**< DP0：0=软关，电机/玩法停，BLE 仍在 */
|
||
uint8_t play_mode; /**< 当前自动模式 0~6 */
|
||
uint32_t play_ms; /**< 当前自动模式已运行时长，超时回待机 */
|
||
uint8_t hand_busy; /**< 手动点动进行中 */
|
||
uint8_t hand_cmd_last; /**< 边沿：同一 1/2/3 不重复触发 */
|
||
uint16_t hand_ms;
|
||
volatile uint8_t hand_write_pending; /**< DP2 刚写入（03 停转要靠事件） */
|
||
volatile uint8_t hand_write_cmd;
|
||
} AppFunctionCtx_t;
|
||
|
||
static AppFunctionCtx_t s_func;
|
||
|
||
static void function_hand_stop(void);
|
||
static void function_play_mode_apply(uint8_t mode);
|
||
static void function_play_mode_poll(void);
|
||
static void function_play_mode_timeout(uint16_t dt);
|
||
static void function_hand_poll(void);
|
||
static void function_on_click(void);
|
||
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||
/**
|
||
* @brief 初始化功能模块状态
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void app_function_init(void)
|
||
{
|
||
memset(&s_func, 0, sizeof(s_func));
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief DP2 写入钩子：仅记录第 1 字节，真正执行在 app_function_poll
|
||
* @param cmd 0=空闲，1=顺时针，2=逆时针，3=停
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void app_function_dp_hand_write(uint8_t cmd)
|
||
{
|
||
s_func.hand_write_cmd = cmd;
|
||
s_func.hand_write_pending = 1;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 跟随 APP 下发的 DP0/DP1，并处理 DP2 手动点动
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void app_function_poll(void)
|
||
{
|
||
/* DP0：APP 下发开关。充电中 / 正在关机时不跟，避免和 USB 软关抢状态 */
|
||
if (!app_power_usb_online() && !app_power_poweroff_pending()) {
|
||
if (gDevData.power && !s_func.app_power) {
|
||
s_func.app_power = 1;
|
||
app_led_hint_power_on();
|
||
log_info("APP power on\n");
|
||
} else if (!gDevData.power && s_func.app_power) {
|
||
app_function_soft_off();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/* 先跟自动模式，再处理手动点动：同一拍里 APP 发自动模式时，能先把手动停掉 */
|
||
function_play_mode_poll();
|
||
function_hand_poll();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 推进当前玩法节拍或手动刹车
|
||
* @param dt 距上次调用的毫秒数
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void app_function_tick_1ms(uint16_t dt)
|
||
{
|
||
if (s_func.hand_busy) {
|
||
bsp_motor_switch_tick(); /* 手动点动期间也要走换向死区 */
|
||
s_func.hand_ms = app_add_ms(s_func.hand_ms, dt);
|
||
} else {
|
||
app_mode_run();
|
||
function_play_mode_timeout(dt); /* 自动模式跑满 10 分钟回待机 */
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停手动点动（走电机反转刹车）
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
static void function_hand_stop(void)
|
||
{
|
||
s_func.hand_busy = 0;
|
||
s_func.hand_ms = 0;
|
||
bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停手动 + 自动模式，并清 DP1
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void app_function_stop_all(void)
|
||
{
|
||
s_func.play_mode = 0;
|
||
s_func.play_ms = 0;
|
||
gDevData.play_mode = 0;
|
||
app_mode_stop();
|
||
function_hand_stop();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 软关：电机停、DP0=0，等 APP/短按再开。不断 BLE
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void app_function_soft_off(void)
|
||
{
|
||
s_func.app_power = 0;
|
||
gDevData.power = 0;
|
||
s_func.play_mode = 0;
|
||
s_func.play_ms = 0;
|
||
gDevData.play_mode = 0;
|
||
app_mode_stop();
|
||
function_hand_stop();
|
||
log_info("soft off, wait APP power on\n");
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 上电默认开启功能（DP0=1），不带开机灯效提示
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void app_function_power_on_silent(void)
|
||
{
|
||
s_func.app_power = 1;
|
||
gDevData.power = 1;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 查询功能开关状态（DP0）
|
||
* @return 1=开，0=关
|
||
*/
|
||
uint8_t app_function_is_power_on(void)
|
||
{
|
||
return s_func.app_power;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 查询手动点动是否进行中
|
||
* @return 1=进行中，0=空闲
|
||
*/
|
||
uint8_t app_function_is_hand_busy(void)
|
||
{
|
||
return s_func.hand_busy;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 查询当前自动玩法编号
|
||
* @return 0=停转，1~6=对应玩法
|
||
*/
|
||
uint8_t app_function_play_mode(void)
|
||
{
|
||
return s_func.play_mode;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 切换自动模式 0~6，并统一在这里判定要不要闪灯提示
|
||
* @note 闪灯规则：只要 play_mode 真的变了就闪两下。手动点动期间 play_mode
|
||
* 恒为 0（见 function_hand_poll），所以“手动切到自动”落到这里时
|
||
* old_mode 必是 0、新 mode 非 0，天然满足“变了”，不用额外判断；
|
||
* 由充电/软关/配对等条件被动摁回 0 且本来就是 0 的情况才不闪，
|
||
* 避免刷屏式误闪
|
||
* @param mode 0=停转，1~6=对应玩法
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
static void function_play_mode_apply(uint8_t mode)
|
||
{
|
||
uint8_t old_mode = s_func.play_mode;
|
||
|
||
if (mode > 6) {
|
||
mode = 0;
|
||
}
|
||
/* 充电 / 软关 / 关机中 / 配对中：不允许跑自动，强制回到待机 */
|
||
if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending()
|
||
|| app_pair_is_active()) {
|
||
mode = 0;
|
||
}
|
||
if (mode != 0 && s_func.hand_busy) {
|
||
function_hand_stop(); /* 手动切到自动：先停手动点动，再进自动模式 */
|
||
}
|
||
s_func.play_mode = mode;
|
||
s_func.play_ms = 0; /* 每次切模式都重新计 10 分钟 */
|
||
gDevData.play_mode = mode;
|
||
if (mode == 0) {
|
||
app_mode_stop();
|
||
} else {
|
||
app_mode_start(mode);
|
||
}
|
||
if (mode != old_mode) {
|
||
app_led_request_mode_blink(); /* 模式真变了才闪两下 */
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 跟随 APP 下发的 DP1 自动模式
|
||
* @note 手动点动进行中也允许响应，因为选中一个自动模式本身就代表要从
|
||
* 手动切回自动（function_play_mode_apply 内部会先停手动）
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
static void function_play_mode_poll(void)
|
||
{
|
||
uint8_t mode;
|
||
|
||
if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending()
|
||
|| app_pair_is_active()) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
mode = gDevData.play_mode;
|
||
if (mode > 6) {
|
||
mode = 0;
|
||
gDevData.play_mode = 0;
|
||
}
|
||
if (mode == s_func.play_mode) {
|
||
return; /* 没变化，不重复 start */
|
||
}
|
||
function_play_mode_apply(mode);
|
||
log_info("APP play_mode=%d\n", mode);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 自动模式单次最长运行 BOARD_AUTO_MODE_MAX_MS，到点自动回待机
|
||
* @note 不走 function_play_mode_apply 的闪灯提示：这是保护性超时，不是
|
||
* 用户主动切模式，闪灯提示反而会让用户误以为是自己按到了什么
|
||
* @param dt 距上次调用的毫秒数
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
static void function_play_mode_timeout(uint16_t dt)
|
||
{
|
||
if (s_func.play_mode == 0) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
s_func.play_ms += dt;
|
||
if (s_func.play_ms < BOARD_AUTO_MODE_MAX_MS) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
log_info("auto mode %d run %ums, timeout to standby\n",
|
||
s_func.play_mode, (unsigned)s_func.play_ms);
|
||
s_func.play_mode = 0;
|
||
s_func.play_ms = 0;
|
||
gDevData.play_mode = 0;
|
||
app_mode_stop();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief DP2 手动：只看第 1 字节。0=空闲，1=顺时针，2=逆时针，3=停
|
||
* @note 00 00 是 DP 默认值，不当停止。百分比/力度、DP3、DP4 预留不接。
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
static void function_hand_poll(void)
|
||
{
|
||
uint8_t cmd;
|
||
uint8_t got_write = s_func.hand_write_pending;
|
||
|
||
/* 优先用 DP 写入钩子带来的边沿；没有新写入才读协议层当前值 */
|
||
if (got_write) {
|
||
s_func.hand_write_pending = 0;
|
||
cmd = s_func.hand_write_cmd;
|
||
} else {
|
||
cmd = gDevData.hand_mode[0];
|
||
}
|
||
|
||
if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending()
|
||
|| app_pair_is_active()) {
|
||
if (s_func.hand_busy || (got_write && (cmd == 3))) {
|
||
app_function_stop_all();
|
||
}
|
||
s_func.hand_cmd_last = cmd;
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if (cmd == 0) {
|
||
s_func.hand_cmd_last = 0; /* 00 是 DP 默认值，不当停止命令 */
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
/* cmd==3 改边沿触发：只在“刚收到停止”这一拍才可能真的停一次，避免
|
||
* DP2 停留在 03（APP 没有再写别的值）时，后面随便什么原因一进自动/
|
||
* 手动就被这个陈旧的 03 立刻打断——这正是之前“自动运行中，APP 发
|
||
* 停止，再发运行自动模式却启动不了”的根因 */
|
||
if (cmd == 3) {
|
||
if ((got_write || (cmd != s_func.hand_cmd_last))
|
||
&& (s_func.hand_busy || app_mode_get_active())) {
|
||
app_function_stop_all();
|
||
log_info("hand stop cmd=3\n");
|
||
}
|
||
s_func.hand_cmd_last = 3;
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if ((cmd == 1 || cmd == 2) && (got_write || (cmd != s_func.hand_cmd_last))) {
|
||
s_func.play_mode = 0;
|
||
s_func.play_ms = 0;
|
||
gDevData.play_mode = 0;
|
||
app_mode_stop(); /* 自动切手动：先停自动玩法 */
|
||
s_func.hand_busy = 1;
|
||
s_func.hand_ms = 0;
|
||
/* 1=顺时针收绳，2=逆时针放绳（BOARD_MOTOR_IN_INA_HIGH=1） */
|
||
bsp_motor_set((cmd == 1) ? BSP_MOTOR_IN : BSP_MOTOR_OUT);
|
||
app_led_request_mode_blink(); /* 自动/空闲切到手动，闪两下提示 */
|
||
log_info("hand cmd=%d %s until 03\n", cmd, (cmd == 1) ? "cw" : "ccw");
|
||
}
|
||
s_func.hand_cmd_last = cmd;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 短按：自动模式 0→1→…→6→0（闪灯提示交给 function_play_mode_apply）
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
static void function_on_click(void)
|
||
{
|
||
if (s_func.hand_busy) {
|
||
log_info("key click ignored, hand busy\n");
|
||
return;
|
||
}
|
||
function_play_mode_apply((uint8_t)((s_func.play_mode + 1) % 7));
|
||
log_info("key click play_mode=%d\n", s_func.play_mode);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 短按回调：充电/配对忽略；软关时唤醒；否则切模式
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void usr_on_key_short(void)
|
||
{
|
||
if (app_power_poweroff_pending()) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (app_power_usb_online()) {
|
||
log_info("key click ignored, charging\n");
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (app_pair_is_active()) {
|
||
log_info("key click ignored, pairing\n");
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (!s_func.app_power) {
|
||
/* 软关状态下短按：只唤醒功能，不切模式 */
|
||
s_func.app_power = 1;
|
||
gDevData.power = 1;
|
||
app_led_hint_power_on();
|
||
log_info("key click cancel soft off\n");
|
||
return;
|
||
}
|
||
function_on_click();
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 长按 3s：运行中深睡（开机 3s/5s 不走这里）
|
||
* @return 无
|
||
*/
|
||
void usr_on_key_long(void)
|
||
{
|
||
if (app_power_poweroff_pending()) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (app_power_usb_online()) {
|
||
log_info("key hold 3s ignored, charging\n");
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (app_pair_is_active()) {
|
||
log_info("key hold 3s ignored, pairing\n");
|
||
return;
|
||
}
|
||
log_info("key hold 3s, poweroff\n");
|
||
app_power_request_poweroff();
|
||
}
|