pets-device/JBao_Magic_Box_FW
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feat: 完成弹力魔盒初版固件

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zengzhiheng
2026-08-31 20:15:19 +08:00
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commit b63a928b92
34 changed files with 1320 additions and 781 deletions
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apps/usr_periph/board_pin.h
+25 -13
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@@ -1,6 +1,6 @@
/******************************************************************************
* @file board_pin.h
* @brief CBC2 门夹弹力绳板级引脚、电平与时序（换板只改本文件）
* @brief CBC1 猫猫捕猎罩板级引脚、电平与时序（换板只改本文件）
* @author cyWu <1917507415@qq.com>
* @date 2026.08.27
* @version V1.5.0
@@ -27,29 +27,28 @@
#define BOARD_LED_ENABLE 1 /**< 1=红绿 LED */
#define BOARD_KEY_ENABLE 1 /**< 1=按键 PB1 */
#define BOARD_CHG_ENABLE 1 /**< 1=充电检测 PG8 + VPWR */
#define BOARD_MOTOR_ENABLE 1 /**< 1=电机 PA6/PC2 */
#define BOARD_MOTOR_ENABLE 1 /**< 1=双电机 U13 + U18 */
#define BOARD_SHAKE_ENABLE 1 /**< 1=震动输入 PA3 */
/*============================================================================*/
/* GPIO */
/*============================================================================*/
#define BOARD_MOTOR_INA_PIN IO_PORTA_06 /**< 电机 INA */
#define BOARD_MOTOR_INB_PIN IO_PORTC_02 /**< 电机 INB */
#define BOARD_LEFT_FORWARD_PIN IO_PORTA_06 /**< U13-INA，左轮前进 */
#define BOARD_LEFT_BACKWARD_PIN IO_PORTC_02 /**< U13-INB，左轮后退 */
#define BOARD_RIGHT_BACKWARD_PIN IO_PORTC_03 /**< U18-INA，右轮后退 */
#define BOARD_RIGHT_FORWARD_PIN IO_PORTC_04 /**< U18-INB，右轮前进 */
#define BOARD_SHAKE_PIN IO_PORTA_03 /**< 震动开机，常闭开关断开时高脉冲有效 */
#define BOARD_LED_RED_PIN IO_PORTA_08 /**< 红灯 LED_PWR，低电平亮 */
#define BOARD_LED_GREEN_PIN IO_PORTA_07 /**< 绿灯 LED_CHG，低电平亮 */
#define BOARD_KEY_PIN IO_PORTB_01 /**< 按键，低电平按下 */
#define BOARD_CHG_PIN IO_PORTG_08 /**< ME4054 CHG，外部 2.2k 上拉 */
/* PA3 限位未贴件，空脚不初始化 */
#define BOARD_LED_ON_LEVEL 0 /**< LED 点亮电平：0=低亮 */
#define BOARD_KEY_ACTIVE_LEVEL 0 /**< 按键有效电平：0=按下为低 */
#define BOARD_CHG_CHARGING_LEVEL 0 /**< CHG 充电中为低 */
/**
* 收绳方向：1 = INA 高 / INB 低 为收绳（顺时针）
* 若实测方向反了，把本宏改为 0
*/
#define BOARD_MOTOR_IN_INA_HIGH 1
#define BOARD_SHAKE_ACTIVE_LEVEL 1 /**< 常闭震动开关：断开时高脉冲有效 */
/*============================================================================*/
/* 电量 / 充电 */
@@ -105,8 +104,8 @@
/*============================================================================*/
#define BOARD_MOTOR_REVERSE_MS 1 /**< 换向前先松开，防 H 桥直通 */
#define BOARD_HAND_PULSE_MS 1000 /**< 预留；手动 1/2 一直转到写 03 停止 */
#define BOARD_MOTOR_PWM_HZ 20000 /**< MCPWM 频率(Hz)，20k 避开可听啸叫 */
#define BOARD_HAND_PULSE_MS 5000 /**< 手动右转/左转单次最长 5s */
#define BOARD_MOTOR_PWM_HZ 200 /**< 猫猫捕猎罩原项目验证过的 MCPWM 频率(Hz) */
#define BOARD_MOTOR_PWM_DUTY 8000 /**< 占空比 0~10000=0%~100%，80% */
#define BOARD_MOTOR_PWM_IDLE_CLOSE 1 /**< 1=空闲/轻睡关 MCPWM；0=保持开着，方便对比待机电流 */
@@ -114,6 +113,19 @@
/* 自动玩法 */
/*============================================================================*/
#define BOARD_AUTO_MODE_MAX_MS (10u * 60u * 1000u) /**< 自动模式 1~6 单次最长运行时长，到点自动回待机 */
#define BOARD_AUTO_MODE_MAX_MS (10u * 60u * 1000u) /**< 自动模式 1~5 单次最长运行时长，到点自动回待机 */
/*============================================================================*/
/* 震动开机 */
/*============================================================================*/
#define BOARD_SHAKE_REARM_MS 50u /**< 高电平稳定后重新武装 */
#define BOARD_SHAKE_TRIGGER_EDGE_COUNT 1u /**< 验证阶段：单个高脉冲立即触发 */
#define BOARD_SHAKE_TRIGGER_WINDOW_MS 250u /**< 保留窗口参数，便于恢复多脉冲策略 */
#define BOARD_SHAKE_POLL_MS 10u /**< 与业务调度器共用的采样节拍 */
/* PG8/CHG_ON is the only fitted USB-related signal that changes while the
* product is in softoff; VPWR is disconnected on boards with R18 not fitted. */
#define BOARD_CHG_WAKEUP_INDEX 3u
#endif /* __BOARD_PIN_H__ */