feat: 完成弹力魔盒初版固件

apps/usr_periph/bsp_hw.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 /******************************************************************************
  * @file    bsp_hw.h
- * @brief   CBC2 板级硬件：电机 / LED / 按键 / 充电 / 电量
+ * @brief   CBC1 板级硬件：单电机 / 震动 / LED / 按键 / 充电 / 电量
  * @author  cyWu <1917507415@qq.com>
  * @date    2026.08.25
  * @version V1.6.0
@@ -27,9 +27,9 @@ typedef enum {
 } BspHw_Ret_t;
 
 typedef enum {
-    BSP_MOTOR_STOP = 0,    /**< 滑行停（INA/INB 都低） */
-    BSP_MOTOR_IN,          /**< 收绳（顺时针，见 BOARD_MOTOR_IN_INA_HIGH） */
-    BSP_MOTOR_OUT          /**< 放绳 */
+    BSP_MOTOR_BACKWARD = -1,
+    BSP_MOTOR_STOP = 0,
+    BSP_MOTOR_FORWARD = 1
 } BspMotorDir_t;
 
 /**
@@ -70,24 +70,20 @@ void bsp_led_all_off(void);
  * @param  dir 收绳 / 放绳 / 停转
  * @return 无
  */
-void bsp_motor_set(BspMotorDir_t dir);
+void bsp_drive_set(BspMotorDir_t left_dir, uint16_t left_duty,
+                   BspMotorDir_t right_dir, uint16_t right_duty);
+
+/** 停止左右轮，四路 PWM 全部清零。 */
+void bsp_drive_stop(void);
 
 /**
- * @brief  设置电机方向与 PWM 占空比
- * @param  dir  收绳 / 放绳 / 停转
- * @param  duty 占空比 0~10000（0%~100%）；STOP 时忽略
- * @return 无
- */
-void bsp_motor_set_pwm(BspMotorDir_t dir, uint16_t duty);
-
-/**
- * @brief  推进换向死区计时，按真实毫秒计时；死区结束后切到目标方向/占空比
+ * @brief  兼容旧调用；猫猫捕猎罩每个动作更新左轮对应的两路 PWM
  * @return 无
  */
 void bsp_motor_switch_tick(void);
 
 /**
- * @brief  电机是否还在转或处于换向死区
+ * @brief  电机是否还在转
  * @return 1=忙碌，0=已停且 PWM 已关
  */
 uint8_t bsp_motor_is_busy(void);