pets-device/JBao_Magic_Box_FW
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功耗减低到900uA,还有优化空间，还要陈杰明那边支持一下

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wuchuyuan
2026-08-25 11:16:54 +08:00
parent e0f5da6f39
commit d5ec6ecde0
8 changed files with 290 additions and 72 deletions
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apps/earphone/board/br28/board_jl701n_demo.c
+2
View File
@@ -24,6 +24,7 @@
#endif
#include "norflash_sfc.h"
#include "asm/power/power_port.h"
#include "bsp_hw.h"
//#include "app_umidigi_chargestore.h"
#if TCFG_AUDIO_ANC_ENABLE
#include "audio_anc.h"
@@ -1022,6 +1023,7 @@ void sleep_enter_callback(u8 step)
{
/* 此函数禁止添加打印 */
if (step == 1) {
bsp_hw_sleep_pwm_off();
putchar('<');
} else {
gpio_set_pull_up(TCFG_CHARGESTORE_PORT, 0);
apps/usr_app/app_cbc2.c
+1 -1
View File
@@ -472,7 +472,7 @@ void app_cbc2_tick_1ms(void)
led.app_power = s_app.power;
led.low_bat = s_app.alm_low;
led.life_on = (uint8_t)(s_app.life != APP_LIFE_CHARGE_ONLY);
app_led_tick_1ms(&led);
app_led_tick_1ms(&led, 1);
}
void app_cbc2_run(void *priv)
apps/usr_app/app_led.c
+42 -12
View File
@@ -1,11 +1,12 @@
/******************************************************************************
* @file app_led.c
* @brief CBC2 灯效：充电 > 配对 > APP 暂停 > 低电 > 切模式闪 > 开机常亮
* @brief CBC2 灯效：充电 > 配对 > APP 暂停 > 低电 > 切模式闪 > 开机绿灯提示后灭
* @author cyWu <1917507415@qq.com>
* @date 2026.08.21
* @version V1.0.0
* @date 2026.08.25
* @version V1.1.0
* @history
* - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
* - V1.1.0, 2026.08.25, cyWu, 开机绿灯只提示几秒，避免待机常亮耗电
******************************************************************************/
#include "app_led.h"
@@ -19,6 +20,7 @@ static uint16_t s_mode_ms;
static uint8_t s_mode_on;
static uint16_t s_pair_res_ms;
static uint8_t s_pair_res; /* 0 none 1 ok 2 fail */
static uint16_t s_power_green_ms; /* 开机绿灯剩余 ms，0 则待机灭灯 */
/**
* @brief 灯效初始化，先全灭
@@ -30,6 +32,7 @@ AppLed_Ret_t app_led_init(void)
return APP_LED_OK;
}
bsp_led_all_off();
s_power_green_ms = BOARD_LED_POWER_ON_MS;
s_initialized = 1;
return APP_LED_OK;
}
@@ -54,6 +57,15 @@ void app_led_request_mode_blink(void)
s_mode_on = 0;
}
/**
* @brief 重新亮几秒开机绿灯（上电 / APP 再开）
* @return 无
*/
void app_led_hint_power_on(void)
{
s_power_green_ms = BOARD_LED_POWER_ON_MS;
}
/**
* @brief 播放一次性配对结果灯：成功常绿，失败红绿交替
* @param ok 1=成功，0=失败
@@ -67,11 +79,12 @@ void app_led_start_pair_result(uint8_t ok)
}
/**
* @brief 按优先级刷新灯，1ms 调用
* @brief 按优先级刷新灯
* @param ctx 当前充电/配对/开关/低电；为空则直接返回
* @param dt 距上次调用的毫秒数
* @return 无
*/
void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx)
void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx, uint16_t dt)
{
uint8_t red = 0;
uint8_t green = 0;
@@ -79,8 +92,11 @@ void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx)
if (!s_initialized || !ctx) {
return;
}
if (dt == 0) {
dt = 1;
}
s_phase_ms++;
s_phase_ms = (uint16_t)(s_phase_ms + dt);
/* 1-2 充电独占 */
if (ctx->charge_led == 1) {
@@ -117,12 +133,12 @@ void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx)
green = 1;
}
}
if (s_pair_res_ms > 0) {
s_pair_res_ms--;
if (s_pair_res_ms == 0) {
if (s_pair_res_ms > dt) {
s_pair_res_ms = (uint16_t)(s_pair_res_ms - dt);
} else {
s_pair_res_ms = 0;
s_pair_res = 0;
}
}
bsp_led_red_set(red);
bsp_led_green_set(green);
return;
@@ -145,7 +161,7 @@ void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx)
/* 7 切模式闪 2 下 */
if (s_mode_left) {
s_mode_ms++;
s_mode_ms = (uint16_t)(s_mode_ms + dt);
if (!s_mode_on) {
if (s_mode_ms >= BOARD_LED_MODE_OFF_MS) {
s_mode_ms = 0;
@@ -165,12 +181,26 @@ void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx)
return;
}
/* 8 开机绿灯常亮 */
#if BOARD_LED_STANDBY_ON
/* 待机绿灯常亮 */
if (ctx->life_on && ctx->app_power) {
bsp_led_red_set(0);
bsp_led_green_set(1);
return;
}
#else
/* 开机绿灯只亮几秒，用来对比灭灯待机电流 */
if (ctx->life_on && ctx->app_power && s_power_green_ms) {
if (s_power_green_ms > dt) {
s_power_green_ms = (uint16_t)(s_power_green_ms - dt);
} else {
s_power_green_ms = 0;
}
bsp_led_red_set(0);
bsp_led_green_set(1);
return;
}
#endif
bsp_led_all_off();
}
apps/usr_app/app_led.h
+13 -5
View File
@@ -1,11 +1,12 @@
/******************************************************************************
* @file app_led.h
* @brief CBC2 灯效优先级：充电 > 配对 > 软关 > 低电 > 切模式闪 > 绿灯
* @brief CBC2 灯效优先级：充电 > 配对 > 软关 > 低电 > 切模式闪 > 开机绿灯提示后灭
* @author cyWu <1917507415@qq.com>
* @date 2026.08.21
* @version V1.0.0
* @date 2026.08.25
* @version V1.1.0
* @history
* - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
* - V1.1.0, 2026.08.25, cyWu, 开机绿灯只提示几秒，避免待机常亮耗电
******************************************************************************/
#ifndef __APP_LED_H__
@@ -33,11 +34,12 @@ typedef struct {
AppLed_Ret_t app_led_init(void);
/**
* @brief 1ms 按优先级刷新灯
* @brief 按优先级刷新灯
* @param ctx 充电/配对/开关/低电状态，不可为空
* @param dt 距上次调用的毫秒数
* @return 无
*/
void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx);
void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx, uint16_t dt);
/**
* @brief 请求切模式绿灯闪两下
@@ -45,6 +47,12 @@ void app_led_tick_1ms(const AppLedCtx_t *ctx);
*/
void app_led_request_mode_blink(void);
/**
* @brief 重新亮几秒开机绿灯
* @return 无
*/
void app_led_hint_power_on(void);
/**
* @brief 播放一次性配对结果灯
* @param ok 1=成功常绿，0=失败红绿交替
apps/usr_jb_proto/usr_jb_main.c
+112 -38
View File
@@ -2,16 +2,17 @@
* @file usr_jb_main.c
* @brief CBC2 业务主循环：按键 / 充电 / 电量 / 灯 / 6 档玩法 / 手动点动
* @author cyWu <1917507415@qq.com>
* @date 2026.08.24
* @version V1.3.0
* @date 2026.08.25
* @version V1.4.0
* @history
* - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
* - V1.1.0, 2026.08.24, cyWu, 收口未接线模块；DP2 仅第 1 字节点动 1s
* - V1.2.0, 2026.08.24, cyWu, 按键：深睡 3s 开机、5s 开机+配对；开机中 3s 深睡
* - V1.3.0, 2026.08.24, cyWu, DP2：00=空闲，01/02 转，03 停
* - V1.4.0, 2026.08.25, cyWu, 空闲改可休眠定时器，系统才能进 sleep
*
* @note 协议生成文件 jb_product.c 不要填业务。APP 下行写 gDevData，
* 本文件 1ms 轮询执行。usr_timer_loop 由 BLE 库回调，勿再注册第二份。
* @note 协议生成文件 jb_product.c 不要填业务。APP 下行写 gDevData。
* usr_timer_loop 由 BLE 回调，勿再注册第二份。
******************************************************************************/
#include "system/includes.h"
@@ -39,7 +40,7 @@
#define LOG_INFO_ENABLE
#include "debug.h"
/* 向 usr_le_code 库提供产品身份（换产品只改 jb_protocol.h 宏即可） */
/* 向 usr_le_code 提供产品身份（换产品只改 jb_protocol.h 宏即可） */
const uint8_t g_usr_le_prodcode[USR_LE_PRODCODE_LEN] = {
JB_CATEGORY_CODE[0], JB_CATEGORY_CODE[1],
JB_CATEGORY_CODE[2], JB_CATEGORY_CODE[3]
@@ -50,11 +51,13 @@ const uint8_t g_usr_le_pcode[USR_LE_PCODE_LEN] = {
};
static void usr_timer_1_ms(void *priv);
static void usr_timer_rearm(uint8_t fast);
void usr_timer_loop(void);
extern void clr_wdt(void);
extern u32 timer_get_ms(void);
static int jb_timer_id;
static uint8_t s_timer_fast; /**< 1=1ms 高优（禁睡），0=空闲可休眠 */
static uint8_t s_pairing; /**< 1=深睡 5s 进入配对中 */
static uint8_t s_play_mode; /**< 当前自动模式 0~6 */
static uint8_t s_key_raw;
@@ -88,10 +91,24 @@ static volatile uint8_t s_hand_write_pending; /**< DP2 刚写入（03 停转要
static volatile uint8_t s_hand_write_cmd;
static uint32_t s_pair_ms; /**< 配对已持续 ms，满 60s 判失败 */
/**
* @brief 毫秒累加，饱和到 0xFFFF
* @param v 当前值
* @param dt 增加量
* @return 累加结果
*/
static uint16_t usr_add_ms(uint16_t v, uint16_t dt)
{
uint32_t n = (uint32_t)v + dt;
return (n > 0xffffu) ? 0xffffu : (uint16_t)n;
}
#define BAT_SAMPLE_MS 100
#define BAT_AVG_N 8
#define BAT_BOOT_MS 3000 /* 上电 3s 内不因低电深睡 */
#define BAT_LOG_MS 10000
#define USR_TIMER_IDLE_MS 20 /* 空闲节拍：可 sleep；按键 20ms 消抖对齐 */
#define BAT_LOW_WIN 3 /* 连续约 2.4s 才进低电告警 */
#define BAT_EMPTY_WIN 5 /* 连续约 4s 才 3.2V 深睡 */
@@ -313,6 +330,7 @@ static void usr_app_power_poll(void)
}
if (gDevData.power && !s_app_power) {
s_app_power = 1;
app_led_hint_power_on();
log_info("APP power on\n");
} else if (!gDevData.power && s_app_power) {
usr_app_soft_off();
@@ -376,15 +394,13 @@ static void usr_hand_poll(void)
* @brief 手动运行时推进刹车；停转改由 DP2 写 03
* @return 无
*/
static void usr_hand_tick_1ms(void)
static void usr_hand_tick_1ms(uint16_t dt)
{
if (!s_hand_busy) {
return;
}
bsp_motor_brake_tick();
if (s_hand_ms < 0xffff) {
s_hand_ms++;
}
s_hand_ms = usr_add_ms(s_hand_ms, dt);
}
/**
@@ -450,17 +466,18 @@ static uint8_t usr_bat_percent(uint16_t mv)
* @note 电机运转时只记电压、不改百分比/告警，避免电流拉垮 VBAT 误报
* @return 无
*/
static void usr_bat_tick_1ms(void)
static void usr_bat_tick_1ms(uint16_t dt)
{
uint16_t mv;
uint8_t pct;
uint8_t motor_busy;
if (s_bat_boot_ms < BAT_BOOT_MS) {
s_bat_boot_ms++;
s_bat_boot_ms = usr_add_ms(s_bat_boot_ms, dt);
}
if (++s_bat_tick >= BAT_SAMPLE_MS) {
s_bat_tick = usr_add_ms(s_bat_tick, dt);
if (s_bat_tick >= BAT_SAMPLE_MS) {
s_bat_tick = 0;
s_bat_acc += bsp_vbat_mv();
s_bat_n++;
@@ -531,14 +548,16 @@ static void usr_bat_tick_1ms(void)
if (s_usb_online || s_req_poweroff || (s_bat_boot_ms < BAT_BOOT_MS)) {
s_low_ms = 0;
} else if (s_low_bat && (s_low_ms < BOARD_LOWBAT_SLEEP_MS)) {
s_low_ms++;
if (s_low_ms == BOARD_LOWBAT_SLEEP_MS) {
s_low_ms += dt;
if (s_low_ms >= BOARD_LOWBAT_SLEEP_MS) {
s_low_ms = BOARD_LOWBAT_SLEEP_MS;
log_info("low battery 1min, deep off\n");
usr_key_request_poweroff();
}
}
if (++s_bat_log_ms >= BAT_LOG_MS) {
s_bat_log_ms = usr_add_ms(s_bat_log_ms, dt);
if (s_bat_log_ms >= BAT_LOG_MS) {
s_bat_log_ms = 0;
log_info("bat %d%% %dmV alm=%d\n", s_bat_pct, s_bat_mv, s_low_bat);
}
@@ -583,9 +602,10 @@ static void usr_key_init(void)
* @note 开机中即使按满 5s 也不进配对。配对只在深睡长按 5s、BLE 起来前判定
* @return 无
*/
static void usr_key_tick_1ms(void)
static void usr_key_tick_1ms(uint16_t dt)
{
uint8_t raw;
uint16_t hold_old;
if (s_req_poweroff) {
return;
@@ -595,7 +615,10 @@ static void usr_key_tick_1ms(void)
if (raw == s_key_raw) {
if (s_key_cnt < BOARD_KEY_DEBOUNCE_MS) {
s_key_cnt++;
s_key_cnt = (uint8_t)usr_add_ms(s_key_cnt, dt);
if (s_key_cnt > BOARD_KEY_DEBOUNCE_MS) {
s_key_cnt = BOARD_KEY_DEBOUNCE_MS;
}
}
} else {
s_key_raw = raw;
@@ -604,7 +627,7 @@ static void usr_key_tick_1ms(void)
if (s_key_cnt != BOARD_KEY_DEBOUNCE_MS) {
if (s_key_pressed && !s_boot_key_lock) {
s_key_hold_ms++;
s_key_hold_ms = usr_add_ms(s_key_hold_ms, dt);
}
return;
}
@@ -624,6 +647,7 @@ static void usr_key_tick_1ms(void)
} else if (!s_app_power) {
s_app_power = 1;
gDevData.power = 1;
app_led_hint_power_on();
log_info("key click cancel soft off\n");
} else {
usr_key_on_click();
@@ -634,8 +658,9 @@ static void usr_key_tick_1ms(void)
}
if (s_key_pressed && !s_boot_key_lock) {
s_key_hold_ms++;
if (s_key_hold_ms == BOARD_KEY_POWER_MS) {
hold_old = s_key_hold_ms;
s_key_hold_ms = usr_add_ms(s_key_hold_ms, dt);
if ((hold_old < BOARD_KEY_POWER_MS) && (s_key_hold_ms >= BOARD_KEY_POWER_MS)) {
if (s_usb_online) {
log_info("key hold 3s ignored, charging\n");
} else if (s_pairing) {
@@ -652,7 +677,7 @@ static void usr_key_tick_1ms(void)
* @brief 充电检测：CHG 低=充电中；VPWR 在且 CHG 高满 1s=充满；拔电软关
* @return 无
*/
static void usr_chg_tick_1ms(void)
static void usr_chg_tick_1ms(uint16_t dt)
{
uint8_t chg_low = bsp_chg_is_low();
uint8_t vpwr = bsp_vpwr_is_online();
@@ -665,9 +690,7 @@ static void usr_chg_tick_1ms(void)
usb = 1;
} else if (vpwr) {
/* 拔电时 CHG 先变高、VPWR 还没掉，不能立刻当充满 */
if (s_full_ms < 0xFFFF) {
s_full_ms++;
}
s_full_ms = usr_add_ms(s_full_ms, dt);
if (s_full_ms >= BOARD_CHG_FULL_MS) {
s_charge_led = 2;
}
@@ -710,7 +733,7 @@ static void usr_chg_tick_1ms(void)
* @brief 组装灯效上下文：充电 > 配对 > 软关灭灯 > 低电 > 切模式闪 > 绿灯
* @return 无
*/
static void usr_led_tick_1ms(void)
static void usr_led_tick_1ms(uint16_t dt)
{
AppLedCtx_t led;
uint8_t paired;
@@ -728,16 +751,23 @@ static void usr_led_tick_1ms(void)
s_pairing = 0;
s_pair_ms = 0;
log_info("pair ok\n");
} else if (++s_pair_ms >= BOARD_PAIR_TIMEOUT_MS) {
} else {
s_pair_ms += dt;
if (s_pair_ms >= BOARD_PAIR_TIMEOUT_MS) {
s_pairing = 0;
s_pair_ms = 0;
app_led_start_pair_result(0);
log_info("pair timeout 60s, stay on\n");
}
}
}
if (s_key_led_override_ms) {
s_key_led_override_ms--;
if (s_key_led_override_ms > dt) {
s_key_led_override_ms = (uint16_t)(s_key_led_override_ms - dt);
} else {
s_key_led_override_ms = 0;
}
}
memset(&led, 0, sizeof(led));
@@ -746,7 +776,7 @@ static void usr_led_tick_1ms(void)
led.app_power = s_app_power;
led.low_bat = s_low_bat;
led.life_on = 1;
app_led_tick_1ms(&led);
app_led_tick_1ms(&led, dt);
}
/**
@@ -773,33 +803,77 @@ void usr_jb_init(void)
s_hand_write_cmd = 0;
s_charge_led_last = 0xff;
if (jb_timer_id == 0) {
jb_timer_id = sys_hi_timer_add(NULL, usr_timer_1_ms, TIMER_PERIOD_MS);
usr_timer_rearm(0);
log_info("timer idle %ums, sleep ok\n", (unsigned)USR_TIMER_IDLE_MS);
}
/**
* @brief 电机/按键按住时用 1ms 高优定时器；空闲用可休眠节拍
* @return 1=需要 1ms 高优，0=可休眠
*/
static uint8_t usr_timer_should_fast(void)
{
if (s_hand_busy || s_key_pressed || s_req_poweroff) {
return 1;
}
if (app_mode_get_active() || bsp_motor_is_busy()) {
return 1;
}
return 0;
}
/**
* @brief 切换业务定时器。priority=1 时系统无法 sleep
* @param fast 1=1ms 高优，0=空闲可休眠
* @return 无
*/
static void usr_timer_rearm(uint8_t fast)
{
if (jb_timer_id) {
usr_timer_del((u16)jb_timer_id);
jb_timer_id = 0;
}
s_timer_fast = fast;
if (fast) {
jb_timer_id = (int)sys_hi_timer_add(NULL, usr_timer_1_ms, 1);
} else {
jb_timer_id = (int)sys_s_hi_timer_add(NULL, usr_timer_1_ms, USR_TIMER_IDLE_MS);
}
}
/**
* @brief 约 1ms 高优定时器：按键/充电/电量/DP 轮询/电机节拍/灯
* @brief 业务定时器：空闲可 sleep；玩法/点动时 1ms 且禁 sleep
* @param priv 未使用
* @note 用 sys_hi_timer（priority=1）避免休眠把节拍拉长。禁止在这里直接 sys_enter_soft_poweroff
* @note 禁止在这里直接 sys_enter_soft_poweroff
* @return 无
*/
static void usr_timer_1_ms(void *priv)
{
uint16_t dt = s_timer_fast ? 1 : USR_TIMER_IDLE_MS;
uint16_t i;
uint8_t want;
(void)priv;
for (i = 0; i < dt; i++) {
jbTimerIrq();
usr_key_tick_1ms();
usr_chg_tick_1ms();
usr_bat_tick_1ms();
}
usr_key_tick_1ms(dt);
usr_chg_tick_1ms(dt);
usr_bat_tick_1ms(dt);
usr_app_power_poll();
usr_hand_poll();
usr_play_mode_poll();
if (s_hand_busy) {
usr_hand_tick_1ms();
usr_hand_tick_1ms(dt);
} else {
app_mode_run();
}
usr_led_tick_1ms();
usr_led_tick_1ms(dt);
want = usr_timer_should_fast();
if (want != s_timer_fast) {
usr_timer_rearm(want);
}
}
/**
@@ -814,7 +888,7 @@ void usr_jb_le_recieve_data(u8 *data, u16 len)
}
/**
* @brief 约 500ms：协议收包与 DP 上报（由 usr_le_code 库回调，不要再注册一份）
* @brief 约 500ms：协议收包与 DP 上报（由 usr_le_code 回调，不要再注册一份）
* @return 无
*/
void usr_timer_loop(void)
apps/usr_periph/board_pin.h
+3
View File
@@ -80,6 +80,8 @@
#define BOARD_LED_MODE_OFF_MS 150 /**< 切模式闪：灭 */
#define BOARD_LED_MODE_ON_MS 150 /**< 切模式闪：亮 */
#define BOARD_LED_MODE_BLINK_N 2 /**< 切模式闪次数 */
#define BOARD_LED_STANDBY_ON 1 /**< 1=待机绿灯常亮；0=亮完 BOARD_LED_POWER_ON_MS 后灭（对比电流） */
#define BOARD_LED_POWER_ON_MS 3000 /**< BOARD_LED_STANDBY_ON=0 时的开机绿灯时长 */
/*============================================================================*/
/* 电机 */
@@ -90,5 +92,6 @@
#define BOARD_HAND_PULSE_MS 1000 /**< 预留；手动 1/2 一直转到写 03 停止 */
#define BOARD_MOTOR_PWM_HZ 20000 /**< MCPWM 频率(Hz)，20k 避开可听啸叫 */
#define BOARD_MOTOR_PWM_DUTY 8000 /**< 占空比 0~10000=0%~100%，80% */
#define BOARD_MOTOR_PWM_IDLE_CLOSE 1 /**< 1=空闲/轻睡关 MCPWM；0=保持开着，方便对比待机电流 */
#endif /* __BOARD_PIN_H__ */
apps/usr_periph/bsp_hw.c
+97 -9
View File
@@ -3,12 +3,13 @@
* @brief CBC2 板级 GPIO / ADC：电机 H 桥、LED、按键、充电检测
* @author cyWu <1917507415@qq.com>
* @date 2026.08.24
* @version V1.4.0
* @version V1.5.0
* @history
* - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
* - V1.1.0, 2026.08.24, cyWu, 停转反转刹车；去掉限位脚
* - V1.3.0, 2026.08.24, cyWu, 电机改 MCPWM 占空比降速
* - V1.4.0, 2026.08.24, cyWu, 增加按占空比驱动，供玩法变速
* - V1.5.0, 2026.08.25, cyWu, 空闲关闭 MCPWM 时钟
******************************************************************************/
#include "system/includes.h"
@@ -31,6 +32,7 @@ static uint16_t s_motor_duty;
static uint16_t s_pending_duty;
static uint16_t s_brake_ms;
static u32 s_brake_t0;
static uint8_t s_pwm_clk_on; /**< 1=MCPWM 已打开 */
extern u32 timer_get_ms(void);
@@ -99,10 +101,49 @@ static void bsp_motor_pwm_init(void)
mcpwm_set_duty(pwm_ch0, 0);
mcpwm_set_duty(pwm_ch1, 0);
s_pwm_clk_on = 1;
log_info("motor pwm %uHz duty=%u/10000\n",
(unsigned)BOARD_MOTOR_PWM_HZ, (unsigned)BOARD_MOTOR_PWM_DUTY);
}
/**
* @brief 打开 MCPWM 并绑回 INA/INB
* @return 无
*/
static void bsp_motor_pwm_clock_on(void)
{
if (s_pwm_clk_on) {
return;
}
mcpwm_open(pwm_ch0);
mcpwm_open(pwm_ch1);
gpio_och_sel_output_signal(BOARD_MOTOR_INA_PIN, OUTPUT_CH_SIGNAL_MC_PWM0_H);
gpio_och_sel_output_signal(BOARD_MOTOR_INB_PIN, OUTPUT_CH_SIGNAL_MC_PWM1_H);
gpio_set_direction(BOARD_MOTOR_INA_PIN, 0);
gpio_set_direction(BOARD_MOTOR_INB_PIN, 0);
s_pwm_clk_on = 1;
}
/**
* @brief 关闭 MCPWM 时钟，INA/INB 拉低（待机必关）
* @return 无
*/
static void bsp_motor_pwm_clock_off(void)
{
mcpwm_set_duty(pwm_ch0, 0);
mcpwm_set_duty(pwm_ch1, 0);
if (s_pwm_clk_on) {
mcpwm_close(pwm_ch0);
mcpwm_close(pwm_ch1);
gpio_och_disable_output_signal(BOARD_MOTOR_INA_PIN, OUTPUT_CH_SIGNAL_MC_PWM0_H);
gpio_och_disable_output_signal(BOARD_MOTOR_INB_PIN, OUTPUT_CH_SIGNAL_MC_PWM1_H);
JL_MCPWM->MCPWM_CON0 = 0;
s_pwm_clk_on = 0;
}
gpio_direction_output(BOARD_MOTOR_INA_PIN, 0);
gpio_direction_output(BOARD_MOTOR_INB_PIN, 0);
}
/**
* @brief 立刻改 INA/INB PWM。运转脚输出 duty，另一脚 0%；STOP=两路 0%
* @param dir 目标方向
@@ -132,6 +173,14 @@ static void bsp_motor_gpio(BspMotorDir_t dir, uint16_t duty)
}
}
if ((ina_duty == 0) && (inb_duty == 0)) {
#if BOARD_MOTOR_PWM_IDLE_CLOSE
bsp_motor_pwm_clock_off();
return;
#endif
} else {
bsp_motor_pwm_clock_on();
}
mcpwm_set_duty(pwm_ch0, ina_duty);
mcpwm_set_duty(pwm_ch1, inb_duty);
}
@@ -175,6 +224,9 @@ BspHw_Ret_t bsp_hw_init(void)
s_motor_duty = 0;
s_pending_duty = 0;
s_brake_ms = 0;
#if BOARD_MOTOR_PWM_IDLE_CLOSE
bsp_motor_pwm_clock_off();
#endif
#endif
s_initialized = 1;
@@ -408,6 +460,45 @@ uint8_t bsp_vpwr_is_online(void)
#endif
}
/**
* @brief 轻睡前关掉空闲电机 PWM（电机忙碌时不关，避免玩法被掐断）
* @return 无
*/
void bsp_hw_sleep_pwm_off(void)
{
#if BOARD_MOTOR_ENABLE && BOARD_MOTOR_PWM_IDLE_CLOSE
if (!s_initialized) {
return;
}
if (bsp_motor_is_busy()) {
return;
}
bsp_motor_pwm_clock_off();
#endif
}
/**
* @brief 电机是否还在转或刹车
* @return 1=忙碌，0=已停且 PWM 已关
*/
uint8_t bsp_motor_is_busy(void)
{
#if !BOARD_MOTOR_ENABLE
return 0;
#else
if (s_brake_ms) {
return 1;
}
if (s_motor_dir != BSP_MOTOR_STOP) {
return 1;
}
if (s_motor_pending != BSP_MOTOR_STOP) {
return 1;
}
return 0;
#endif
}
/**
* @brief 进深睡前把电机 PWM 关掉并拉低，灯全灭
* @return 无
@@ -416,14 +507,11 @@ void bsp_hw_enter_sleep_io(void)
{
bsp_motor_set(BSP_MOTOR_STOP);
#if BOARD_MOTOR_ENABLE
mcpwm_set_duty(pwm_ch0, 0);
mcpwm_set_duty(pwm_ch1, 0);
mcpwm_close(pwm_ch0);
mcpwm_close(pwm_ch1);
gpio_och_disable_output_signal(BOARD_MOTOR_INA_PIN, OUTPUT_CH_SIGNAL_MC_PWM0_H);
gpio_och_disable_output_signal(BOARD_MOTOR_INB_PIN, OUTPUT_CH_SIGNAL_MC_PWM1_H);
gpio_direction_output(BOARD_MOTOR_INA_PIN, 0);
gpio_direction_output(BOARD_MOTOR_INB_PIN, 0);
s_brake_ms = 0;
s_motor_dir = BSP_MOTOR_STOP;
s_motor_pending = BSP_MOTOR_STOP;
s_motor_duty = 0;
bsp_motor_pwm_clock_off();
#endif
bsp_led_all_off();
}
apps/usr_periph/bsp_hw.h
+14 -1
View File
@@ -3,12 +3,13 @@
* @brief CBC2 板级硬件：电机 / LED / 按键 / 充电 / 电量
* @author cyWu <1917507415@qq.com>
* @date 2026.08.24
* @version V1.4.0
* @version V1.5.0
* @history
* - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
* - V1.1.0, 2026.08.24, cyWu, 停转改为反转刹车；去掉未贴件限位
* - V1.3.0, 2026.08.24, cyWu, 电机改 MCPWM 50% 占空比降速
* - V1.4.0, 2026.08.24, cyWu, 增加按占空比驱动，供玩法变速
* - V1.5.0, 2026.08.25, cyWu, 空闲关闭 MCPWM 时钟，避免待机空转耗电
******************************************************************************/
#ifndef __BSP_HW_H__
@@ -83,6 +84,12 @@ void bsp_motor_set_pwm(BspMotorDir_t dir, uint16_t duty);
*/
void bsp_motor_brake_tick(void);
/**
* @brief 电机是否还在转或刹车
* @return 1=忙碌，0=已停且 PWM 已关
*/
uint8_t bsp_motor_is_busy(void);
/**
* @brief 读取按键
* @return 1=按下，0=未按下
@@ -113,6 +120,12 @@ uint16_t bsp_vpwr_mv(void);
*/
uint8_t bsp_vpwr_is_online(void);
/**
* @brief 轻睡前关掉空闲电机 PWM（电机忙碌时不关）
* @return 无
*/
void bsp_hw_sleep_pwm_off(void);
/**
* @brief 进深睡前把电机 PWM 关掉并拉低，灯全灭
* @return 无