138 lines
3.4 KiB
C
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C
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* @file bsp_hw.h
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* @brief CBC4 板级硬件：上下双电机 / 震动 / LED / 按键 / 充电 / 电量
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* @author cyWu <1917507415@qq.com>
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* @date 2026.08.25
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* @version V1.6.0
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* @history
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* - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
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* - V1.1.0, 2026.08.24, cyWu, 停转改为反转刹车；去掉未贴件限位
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* - V1.3.0, 2026.08.24, cyWu, 电机改 MCPWM 50% 占空比降速
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* - V1.4.0, 2026.08.24, cyWu, 增加按占空比驱动，供玩法变速
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* - V1.5.0, 2026.08.25, cyWu, 空闲关闭 MCPWM 时钟，避免待机空转耗电
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* - V1.6.0, 2026.08.25, cyWu, 去掉停转反接刹车，改自由滑行停止，避免刹车
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* 电流冲击拉垮供电轨触发 LVD 复位
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#ifndef __BSP_HW_H__
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#define __BSP_HW_H__
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#include <stdint.h>
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#include "board_pin.h"
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typedef enum {
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BSP_HW_OK = 0,
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BSP_HW_ERR_PARAM,
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BSP_HW_ERR_NOT_INIT
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} BspHw_Ret_t;
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typedef enum {
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BSP_MOTOR_BACKWARD = -1,
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BSP_MOTOR_STOP = 0,
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BSP_MOTOR_FORWARD = 1
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} BspMotorDir_t;
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/**
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* @brief 初始化 GPIO / 充电 ADC
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* @return BSP_HW_OK=成功
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*/
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BspHw_Ret_t bsp_hw_init(void);
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/**
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* @brief 查询是否已初始化
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* @return BSP_HW_OK=已初始化，BSP_HW_ERR_NOT_INIT=未初始化
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*/
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BspHw_Ret_t bsp_hw_get_status(void);
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/**
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* @brief 红灯开关
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* @param on 1=亮，0=灭
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* @return 无
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*/
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void bsp_led_red_set(uint8_t on);
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/**
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* @brief 绿灯开关
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* @param on 1=亮，0=灭
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* @return 无
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*/
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void bsp_led_green_set(uint8_t on);
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/**
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* @brief 红绿灯全灭
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* @return 无
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*/
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void bsp_led_all_off(void);
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/**
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* @brief 设置电机方向。STOP 时直接切断驱动，自由滑行到停（不做反接刹车）
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* @note 占空比用 BOARD_MOTOR_PWM_DUTY（手动点动）
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* @param left_dir/right_dir 左右轮方向
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* @param left_duty/right_duty 左右轮占空比
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* @return 无
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*/
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void bsp_drive_set(BspMotorDir_t left_dir, uint16_t left_duty,
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BspMotorDir_t right_dir, uint16_t right_duty);
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/** 停止左右轮，四路 PWM 全部清零。 */
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void bsp_drive_stop(void);
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/**
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* @brief 兼容旧调用；弹力魔盒每个动作一次性更新上下电机四路 PWM
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* @return 无
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*/
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void bsp_motor_switch_tick(void);
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/**
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* @brief 电机是否还在转
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* @return 1=忙碌，0=已停且 PWM 已关
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*/
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uint8_t bsp_motor_is_busy(void);
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/**
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* @brief 读取按键
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* @return 1=按下，0=未按下
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*/
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uint8_t bsp_key_is_pressed(void);
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/**
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* @brief 读取 ME4054 CHG：充电中为低
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* @return 1=充电中，0=未充电
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*/
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uint8_t bsp_chg_is_low(void);
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/** @return 1 when TP4056 STDBY is low; otherwise 0. */
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uint8_t bsp_stby_is_low(void);
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/**
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* @brief 读取电池电压
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* @return 电池电压，单位 mV
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*/
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uint16_t bsp_vbat_mv(void);
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/**
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* @brief 读取 5V 口电压，用于判断 USB
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* @return VPWR 电压，单位 mV
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*/
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uint16_t bsp_vpwr_mv(void);
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/**
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* @brief USB 是否在位（以 ADC 为主，比较器为辅）
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* @return 1=插入，0=未插入
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*/
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uint8_t bsp_vpwr_is_online(void);
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/**
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* @brief 轻睡前关掉空闲电机 PWM（电机忙碌时不关）
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* @return 无
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*/
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void bsp_hw_sleep_pwm_off(void);
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/**
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* @brief 进深睡前把电机 PWM 关掉并拉低，灯全灭
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* @return 无
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*/
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void bsp_hw_enter_sleep_io(void);
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#endif /* __BSP_HW_H__ */
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