83 lines
2.6 KiB
C
83 lines
2.6 KiB
C
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* @file app_arbiter.c
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* @brief CBR2 喷淋仲裁（规格书第 13 章）：手动 > 计划队列 > 联动
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* @author cyWu <1917507415@qq.com>
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* @date 2026.09.09
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* @version V1.0.0, 首次发布
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* @note 决策落点（13 章冲突表逐条对应）：
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* 手动开 vs 任何轮 → req_restart/req_start（10.5）+ 作废联动
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* 手动停 vs 任何轮 → req_stop + 本模块 intervene（作废联动）
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* 计划到点 vs 在跑 → 计划入队不插队（app_timer_task 排队）
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* 计划轮 vs 联动 → 联动查 owner==PLAN / 队列让位（app_linkage）
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* 联动 vs 空闲 → 联动开/停（app_linkage）
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* 本模块只做两件事：手动作废转调 + 轮结束边沿分发（计划自毁 /
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* 出队续跑 / 联动补判），避免收口逻辑散落在调用点。
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* 全部接口只在任务上下文调用。
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#include "system/includes.h"
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#include "app_arbiter.h"
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#include "app_spray.h"
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#include "app_linkage.h"
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#include "app_timer_task.h"
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#define LOG_TAG_CONST APP
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#define LOG_TAG "[ARB]"
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#define LOG_INFO_ENABLE
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#include "debug.h"
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/**
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* @brief 初始化仲裁器
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* @return 无
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*/
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void app_arbiter_init(void)
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{
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log_info("arbiter init\n");
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}
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/**
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* @brief 消费轮结束事件并收口（500ms 任务上下文）
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* @return 无
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*/
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void app_arbiter_poll(void)
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{
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uint8_t owner;
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uint8_t slot;
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while (app_spray_pop_done(&owner, &slot)) {
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app_arbiter_on_round_done(owner, slot);
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}
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}
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/**
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* @brief 手动介入：作废联动轮（RAM 标志，不写 VM；规格书 13 章）
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* @return 无
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*/
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void app_arbiter_manual_intervene(void)
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{
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app_linkage_void();
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}
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/**
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* @brief 轮结束边沿收口（规格书 12.4 / 13 章）
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* @param owner 结束轮来源
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* @param slot 结束轮槽位（owner==PLAN 时有效）
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* @return 无
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*/
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void app_arbiter_on_round_done(uint8_t owner, uint8_t slot)
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{
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if (owner == (uint8_t)APP_SPRAY_OWNER_PLAN) {
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/* 单次计划：正常跑完或被手动停都清该条使能（12.3-4 / 10.4） */
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app_timer_on_plan_done(slot);
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}
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/* 计划队列优先于联动：队列非空立刻续跑（不插队当前轮的承诺由
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* "只在空闲 kick"保证）；否则计划/手动/联动轮结束后补判联动 */
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if (app_timer_has_pending()) {
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app_timer_kick();
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} else {
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app_linkage_reeval();
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||
}
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||
}
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