1、业务调度统一为 20ms 节拍，取消电机运转时的 1ms 高频定时器，避免配网后 BLE 收发与 1kHz 中断抢时序导致看门狗复位

2、调度器只保留可休眠/禁休眠两档，换向死区改由阈值检查判定，不再单独切 1ms 精度

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

apps/usr_jb_proto/usr_jb_main.c

@@ -3,7 +3,7 @@
  * @brief   CBC2 业务组合根：只做“先后调用谁、谁通知谁”，不含具体业务算法
  * @author  cyWu <1917507415@qq.com>
  * @date    2026.08.25
- * @version V2.0.0
+ * @version V2.1.0
  * @history
  * - V1.0.0, 2026.08.21, cyWu, 首次发布
  * - V1.1.0, 2026.08.24, cyWu, 收口未接线模块；DP2 仅第 1 字节点动 1s
@@ -13,6 +13,11 @@
  * - V1.5.0, 2026.08.25, cyWu, LED/按键改充电板事件库，红绿可同时亮
  * - V2.0.0, 2026.08.25, cyWu, 重构：电源/配对/开机/功能拆成独立模块，
  *                              本文件只剩初始化顺序、1ms 调度、模块间接线
+ * - V2.1.0, 2026.08.26, cyWu, 电机运转期间长期占用 1ms 硬件定时器中断，
+ *                              配网连接后与 BLE 协议栈抢时序触发看门狗复位；
+ *                              换向死区判定改用阈值检查而非精确计时，
+ *                              取消专门的 1ms 高频档，全系统统一 20ms 节拍，
+ *                              只保留"能不能休眠"这一个维度
  *
  * @note    协议生成文件 jb_product.c 不要填业务。APP 下行写 gDevData。
  *          usr_timer_loop 由 BLE 回调，勿再注册第二份。
@@ -61,18 +66,34 @@ const uint8_t g_usr_le_pcode[USR_LE_PCODE_LEN] = {
     JB_PRODUCT_CODE[3], JB_PRODUCT_CODE[4], JB_PRODUCT_CODE[5]
 };
 
-#define USR_TIMER_IDLE_MS 20 /**< 空闲节拍：可 sleep；按键 20ms 消抖对齐 */
+#define USR_TIMER_IDLE_MS 20 /**< 全局统一节拍：按键消抖、换向死区判定都按它对齐 */
+
+/**
+ * @brief  业务节拍档位
+ * @note   全系统只用一种节拍周期（USR_TIMER_IDLE_MS），区别只在"能不能休眠"，
+ *         不存在专门的 1ms 高频档——之前为了电机换向死区（BOARD_MOTOR_REVERSE_MS）
+ *         单独开过 1ms 硬件定时器中断，配网连接后跟 BLE 协议栈自己的收发/ACK
+ *         处理抢时序，长时间叠加导致看门狗复位。
+ *         换向死区的判定是"距上次换向是否已过 switch_ms"这种阈值检查，不是
+ *         精确计时：用 20ms 节拍去查，查到时实际已经过了不少于 20ms，天然
+ *         满足"至少 1ms"的死区要求，只会让保护更充分，不会失效。所以死区
+ *         不需要专门的 1ms 精度，可以和其它业务共用同一个节拍。
+ */
+typedef enum {
+    USR_TICK_IDLE = 0,       /**< 可休眠 */
+    USR_TICK_BLOCK_SLEEP     /**< 禁止休眠（按键按住/玩法中/关机等待/电机运转，含换向死区）*/
+} UsrTickMode_t;
 
 /** 调度器状态，替代原来 2 个散落的 static */
 typedef struct {
-    int     timer_id;
-    uint8_t fast; /**< 1=1ms 高优（禁睡），0=空闲可休眠 */
+    int           timer_id;
+    UsrTickMode_t mode;
 } UsrSchedulerCtx_t;
 
 static UsrSchedulerCtx_t s_sched;
 
-static void usr_timer_1_ms(void *priv);
-static void usr_timer_rearm(uint8_t fast);
+static void usr_timer_tick(void *priv);
+static void usr_timer_rearm(UsrTickMode_t mode);
 
 /**
  * @brief  USB 插拔的联动：插入即停电机，拔出即软关并刷新系统电源图标
@@ -123,50 +144,49 @@ static void usr_poweroff_finalize_hook(void)
 }
 
 /**
- * @brief  电机/按键按住时用 1ms 高优定时器；空闲用可休眠节拍
- * @return 1=需要 1ms 高优，0=可休眠
+ * @brief  按当前业务状态判断能不能休眠
+ * @note   换向死区（bsp_motor_is_busy 已把它算进"忙"）、点动、玩法、按键按住、
+ *         关机等待，统一都是"不能睡"，节拍周期都一样用 USR_TIMER_IDLE_MS，
+ *         不再区分要不要 1ms
+ * @return 本次应使用的档位
  */
-static uint8_t usr_timer_should_fast(void)
+static UsrTickMode_t usr_timer_pick_mode(void)
 {
-    if (app_function_is_hand_busy() || bsp_key_is_pressed() || app_power_poweroff_pending()) {
-        return 1;
+    if (bsp_key_is_pressed() || app_power_poweroff_pending()
+        || app_mode_get_active() || bsp_motor_is_busy()
+        || app_function_is_hand_busy()) {
+        return USR_TICK_BLOCK_SLEEP;
     }
-    if (app_mode_get_active() || bsp_motor_is_busy()) {
-        return 1;
-    }
-    return 0;
+    return USR_TICK_IDLE;
 }
 
 /**
- * @brief  切换业务定时器。priority=1 时系统无法 sleep
- * @param  fast 1=1ms 高优，0=空闲可休眠
+ * @brief  切换业务定时器。priority=1 时系统无法 sleep；节拍周期恒为 USR_TIMER_IDLE_MS
+ * @param  mode 目标档位
  * @return 无
  */
-static void usr_timer_rearm(uint8_t fast)
+static void usr_timer_rearm(UsrTickMode_t mode)
 {
     if (s_sched.timer_id) {
         usr_timer_del((u16)s_sched.timer_id);
         s_sched.timer_id = 0;
     }
-    s_sched.fast = fast;
-    if (fast) {
-        s_sched.timer_id = (int)sys_hi_timer_add(NULL, usr_timer_1_ms, 1);
-    } else {
-        s_sched.timer_id = (int)sys_s_hi_timer_add(NULL, usr_timer_1_ms, USR_TIMER_IDLE_MS);
-    }
+    s_sched.mode = mode;
+    s_sched.timer_id = (int)usr_timer_add(NULL, usr_timer_tick, USR_TIMER_IDLE_MS,
+                                           (mode == USR_TICK_BLOCK_SLEEP) ? 1 : 0);
 }
 
 /**
- * @brief  业务定时器：空闲可 sleep；玩法/点动时 1ms 且禁 sleep
+ * @brief  业务定时器：固定 USR_TIMER_IDLE_MS 一拍；忙时禁睡，空闲可睡
  * @param  priv 未使用
  * @note   禁止在这里直接 sys_enter_soft_poweroff，一律走 app_power 的深睡钩子
  * @return 无
  */
-static void usr_timer_1_ms(void *priv)
+static void usr_timer_tick(void *priv)
 {
-    uint16_t dt = s_sched.fast ? 1 : USR_TIMER_IDLE_MS;
+    uint16_t dt = USR_TIMER_IDLE_MS;
     uint16_t i;
-    uint8_t want;
+    UsrTickMode_t want;
     AppPowerEvt_t pwr_evt;
 
     (void)priv;
@@ -191,15 +211,15 @@ static void usr_timer_1_ms(void *priv)
         app_led_run(dt, app_function_is_power_on());
     }
 
-    want = usr_timer_should_fast();
-    if (want != s_sched.fast) {
+    want = usr_timer_pick_mode();
+    if (want != s_sched.mode) {
         usr_timer_rearm(want);
     }
 }
 
 /**
  * @brief  业务初始化（在 BLE 栈起来之前由 app_main 调用）
- * @note   内部会等按键 3s/5s；不足 3s 直接深睡，不会启动 1ms 定时器。
+ * @note   内部会等按键 3s/5s；不足 3s 直接深睡，不会启动业务定时器。
  *         按键判定只摸 bsp_hw 的裸 GPIO，不经过协议栈/灯效表/电机状态机，
  *         所以只有 bsp_hw_init() 需要排在它前面——一旦判定要睡回去，
  *         boot_sleep() 原地喂狗不再返回，后面这些初始化不会被浪费。
@@ -224,7 +244,7 @@ void usr_jb_init(void)
     user_key_lock_if_held();
     app_function_power_on_silent();
 
-    usr_timer_rearm(0);
+    usr_timer_rearm(USR_TICK_IDLE);
     log_info("timer idle %ums, sleep ok\n", (unsigned)USR_TIMER_IDLE_MS);
 }