更新了手动模式dp2的三种控制逻辑，加入了存储指令的设计可以达到实时控制的效果，鸟叫声设置为默认开启方便演示

apps/earphone/board/br28/board_jl701n_demo_cfg.h

@@ -21,7 +21,7 @@
 //*********************************************************************************//
 //                                 UART閰嶇疆                                        //
 //*********************************************************************************//
-#define TCFG_UART0_ENABLE                  ENABLE_THIS_MOUDLE  // 开启 PG6 串口诊断，PC5 保持充电检测用途
+#define TCFG_UART0_ENABLE                  DISABLE_THIS_MOUDLE  // 开启 PG6 串口诊断，PC5 保持充电检测用途
 #define TCFG_UART0_RX_PORT                 NO_CONFIG_PORT     // 只打印，不接收
 #define TCFG_UART0_TX_PORT                 IO_PORTG_06        // PG6 串口发送
 #define TCFG_UART0_BAUDRATE                1000000            // 与 FK_CAR_FW 一致

apps/usr_app/app_function.c

@@ -30,18 +30,23 @@
 #include "system/includes.h"
 
 #define LOG_TAG_CONST APP
-#define LOG_TAG       "[APP_FUNC]"
+#define LOG_TAG "[APP_FUNC]"
 #define LOG_INFO_ENABLE
 #include "debug.h"
 
 /** 功能模块总状态，替代原来一堆散落的 static 变量 */
-typedef struct {
-    uint8_t  app_power;          /**< DP0：0=软关，电机/玩法停，BLE 仍在 */
-    uint8_t  play_mode;          /**< 当前自动模式 0~5 */
-    uint32_t play_ms;            /**< 当前自动模式已运行时长，超时回待机 */
-    uint8_t  hand_busy;          /**< 手动点动进行中 */
-    uint8_t  hand_cmd_last;      /**< 最近一次手动命令 */
+typedef struct
+{
+    uint8_t app_power;     /**< DP0：0=软关，电机/玩法停，BLE 仍在 */
+    uint8_t play_mode;     /**< 当前自动模式 0~5 */
+    uint32_t play_ms;      /**< 当前自动模式已运行时长，超时回待机 */
+    uint8_t hand_busy;     /**< 手动点动进行中 */
+    uint8_t hand_cmd_last; /**< 最近一次手动命令 */
     uint16_t hand_ms;
+    uint8_t hand_queue[BOARD_HAND_QUEUE_LEN]; /**< DP2 连点排队：待执行命令 FIFO */
+    uint8_t hand_queue_head;                  /**< 队首下标 */
+    uint8_t hand_queue_count;                 /**< 待执行条数 */
+
     volatile uint8_t hand_write_pending; /**< DP2 刚写入（03 停转要靠事件） */
     volatile uint8_t hand_write_cmd;
     volatile uint8_t power_write_pending;
@@ -52,6 +57,10 @@ typedef struct {
 } AppFunctionCtx_t;
 
 static AppFunctionCtx_t s_func;
+static void function_hand_apply(uint8_t cmd);
+static uint16_t function_hand_action_ms(void);
+static void function_hand_queue_push(uint8_t cmd);
+static uint8_t function_hand_queue_pop(uint8_t *cmd);
 
 static void function_hand_stop(void);
 static void function_play_mode_apply(uint8_t mode);
@@ -90,7 +99,7 @@ void app_function_dp_play_write(uint8_t mode)
 
 /**
  * @brief  DP2 写入钩子：仅记录第 1 字节，真正执行在 app_function_poll
- * @param  cmd 0=停止，1=上部电机探出，2=下部电机探出
+ * @param  cmd 0=停止，1=上部电机探出，2=下电机顺时针转动，3=下电机逆时针转动
  * @return 无
  */
 void app_function_dp_hand_write(uint8_t cmd)
@@ -112,21 +121,31 @@ void app_function_set_shake_wake(uint8_t enable)
  */
 void app_function_poll(void)
 {
-    if (s_func.shake_wake != !!gDevData.shake_wake) {
+    if (s_func.shake_wake != !!gDevData.shake_wake)
+    {
         app_function_set_shake_wake(gDevData.shake_wake);
     }
-    if (s_func.power_write_pending) {
+    if (s_func.power_write_pending)
+    {
         uint8_t enable = s_func.power_write_value;
         s_func.power_write_pending = 0;
-        if (enable) {
-            if (function_power_on(1)) {
+        if (enable)
+        {
+            if (function_power_on(1))
+            {
                 log_info("APP power on\n");
-            } else {
+            }
+            else
+            {
                 gDevData.power = s_func.app_power;
             }
-        } else if (!enable && s_func.app_power) {
+        }
+        else if (!enable && s_func.app_power)
+        {
             app_function_soft_off();
-        } else {
+        }
+        else
+        {
             gDevData.power = s_func.app_power;
         }
     }
@@ -145,19 +164,29 @@ void app_function_tick_1ms(uint16_t dt)
     /* 与业务节拍共用一次唤醒，避免震动检测另开 10ms sys_timer。 */
     app_shake_wake_poll();
 
-    if (s_func.hand_busy) {
+        if (s_func.hand_busy) {
+        uint8_t next_cmd;
+
         bsp_motor_switch_tick(); /* 手动点动期间也要走换向死区 */
+        if (gDevData.hand_mode == HAND_MODE_1) {
+            app_mode_run();      /* cmd=1 的上电机波形靠自动引擎推进 */
+        }
         s_func.hand_ms = app_add_ms(s_func.hand_ms, dt);
-        if (s_func.hand_ms >= BOARD_HAND_PULSE_MS) {
-            function_hand_stop();
-            gDevData.hand_mode = HAND_MODE_0;
-            app_led_request_mode_blink();
-            log_info("manual timeout %ums\n", (unsigned)BOARD_HAND_PULSE_MS);
+        if (s_func.hand_ms >= function_hand_action_ms()) {
+            if (function_hand_queue_pop(&next_cmd)) {
+                s_func.hand_ms = 0;          /* 接着补做排队的，不打断 */
+                function_hand_apply(next_cmd);
+                log_info("manual next %d\n", next_cmd);
+            } else {
+                function_hand_stop();
+                app_led_request_mode_blink();
+                log_info("manual done\n");
+            }
         }
     } else {
         app_mode_run();
         function_play_mode_timeout(dt); /* 自动模式跑满 10 分钟回待机 */
-    }
+  }
 }
 
 /**
@@ -168,10 +197,88 @@ static void function_hand_stop(void)
 {
     s_func.hand_busy = 0;
     s_func.hand_ms = 0;
+    s_func.hand_queue_head = 0;
+    s_func.hand_queue_count = 0;
     gDevData.hand_mode = HAND_MODE_0;
+    app_mode_stop();
     bsp_drive_stop();
 }
 
+/**
+ * @brief  把一条 DP2 命令压入排队 FIFO
+ * @param  cmd HAND_MODE_1/2/3
+ * @return 无
+ */
+static void function_hand_queue_push(uint8_t cmd)
+{
+    uint8_t idx;
+
+    if (s_func.hand_queue_count >= BOARD_HAND_QUEUE_LEN) {
+        log_info("hand queue full, drop %d\n", cmd);
+        return;
+    }
+    idx = (uint8_t)((s_func.hand_queue_head + s_func.hand_queue_count)
+                    % BOARD_HAND_QUEUE_LEN);
+    s_func.hand_queue[idx] = cmd;
+    s_func.hand_queue_count++;
+}
+
+/**
+ * @brief  取出队首命令
+ * @param  cmd 出参
+ * @return 1=取到，0=队列空
+ */
+static uint8_t function_hand_queue_pop(uint8_t *cmd)
+{
+    if (s_func.hand_queue_count == 0) {
+        return 0;
+    }
+    *cmd = s_func.hand_queue[s_func.hand_queue_head];
+    s_func.hand_queue_head = (uint8_t)((s_func.hand_queue_head + 1)
+                                       % BOARD_HAND_QUEUE_LEN);
+    s_func.hand_queue_count--;
+    return 1;
+}
+
+/**
+ * @brief  下发一轮手动动作（驱动层唯一出口）
+ * @param  cmd HAND_MODE_1/2/3
+ * @return 无
+ */
+static void function_hand_apply(uint8_t cmd)
+{
+    app_mode_stop();              /* 清掉上一轮残留，含 cmd=1 借用的自动引擎 */
+    gDevData.hand_mode = cmd;
+    switch (cmd) {
+    case HAND_MODE_1:
+        app_mode_start(APP_MODE_UPPER_ONLY);
+        break;
+    case HAND_MODE_2:
+        bsp_drive_set(BSP_MOTOR_STOP, 0, BSP_MOTOR_FORWARD, 8000);
+        break;
+    case HAND_MODE_3:
+        bsp_drive_set(BSP_MOTOR_STOP, 0, BSP_MOTOR_BACKWARD, 8000);
+        break;
+    default:
+        bsp_drive_stop();
+        break;
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief  当前手动动作的单轮时长
+ * @return 毫秒
+ */
+static uint16_t function_hand_action_ms(void)
+{
+    if (gDevData.hand_mode == HAND_MODE_2 || gDevData.hand_mode == HAND_MODE_3) {
+        return BOARD_HAND_STEP_MS;      /* 下电机：一轮 = 半圈 */
+    }
+    return BOARD_HAND_PULSE_MS;         /* 上电机波形：保留 5s 上限 */
+}
+
+
+
 /**
  * @brief  停手动 + 自动模式，并清 DP1
  * @return 无
@@ -260,36 +367,43 @@ static void function_play_mode_apply(uint8_t mode)
                     old_mode, mode, gDevData.beep_trig, s_func.app_power,
                     app_power_usb_online(), app_power_poweroff_pending(), app_led_is_ota());
 
-    if (mode > PLAY_MODE_5) {
+    if (mode > PLAY_MODE_5)
+    {
         mode = 0;
     }
     /* Pairing is an online overlay; only charging, OTA and power-off stop motion. */
-    if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending()
-        || app_led_is_ota()) {
+    if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending() || app_led_is_ota())
+    {
         mode = 0;
     }
-    if (mode != 0 && s_func.hand_busy) {
+    if (mode != 0 && s_func.hand_busy)
+    {
         function_hand_stop(); /* 手动切到自动：先停手动点动，再进自动模式 */
     }
     s_func.play_mode = mode;
     s_func.play_ms = 0; /* 每次切模式都重新计 10 分钟 */
     gDevData.play_mode = mode;
-    if (mode == 0) {
+    if (mode == 0)
+    {
         app_mode_stop();
-    } else {
+    }
+    else
+    {
         app_mode_start(mode);
     }
     // MAGIC_AUDIO_LOG("模式切换结果：旧=%u，实际=%u；当前测试不拦截DP4", old_mode, mode);
-    if (mode != old_mode) {
-    app_led_request_mode_blink(); /* 模式真变了才闪两下 */
+    if (mode != old_mode)
+    {
+        app_led_request_mode_blink(); /* 模式真变了才闪两下 */
 
-    /* DP4：0=关闭模式切换鸟叫，1=允许播放 */
-    //&& gDevData.beep_trig
-    if ((mode != PLAY_MODE_0) && gDevData.beep_trig) {
+        /* DP4：0=关闭模式切换鸟叫，1=允许播放 */
+        //&& gDevData.beep_trig
+        if ((mode != PLAY_MODE_0) && gDevData.beep_trig)
+        {
             Car_Audio_Test_Play();
+        }
     }
 }
-}
 
 /**
  * @brief  跟随 APP 下发的 DP1 自动模式
@@ -301,20 +415,23 @@ static void function_play_mode_poll(void)
 {
     uint8_t mode;
 
-    if (!s_func.play_write_pending) {
+    if (!s_func.play_write_pending)
+    {
         return;
     }
     s_func.play_write_pending = 0;
-    if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending()
-        || app_led_is_ota()) {
+    if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending() || app_led_is_ota())
+    {
         gDevData.play_mode = s_func.play_mode;
         return;
     }
     mode = s_func.play_write_mode;
-    if (mode > PLAY_MODE_5) {
+    if (mode > PLAY_MODE_5)
+    {
         mode = 0;
     }
-    if (mode != PLAY_MODE_0 && mode == s_func.play_mode) {
+    if (mode != PLAY_MODE_0 && mode == s_func.play_mode)
+    {
         mode = PLAY_MODE_0;
     }
     function_play_mode_apply(mode);
@@ -330,11 +447,13 @@ static void function_play_mode_poll(void)
  */
 static void function_play_mode_timeout(uint16_t dt)
 {
-    if (s_func.play_mode == 0) {
+    if (s_func.play_mode == 0)
+    {
         return;
     }
     s_func.play_ms += dt;
-    if (s_func.play_ms < BOARD_AUTO_MODE_MAX_MS) {
+    if (s_func.play_ms < BOARD_AUTO_MODE_MAX_MS)
+    {
         return;
     }
     log_info("auto mode %d run %ums, timeout to standby\n",
@@ -343,7 +462,7 @@ static void function_play_mode_timeout(uint16_t dt)
 }
 
 /**
- * @brief  DP2 手动：只看第 1 字节。0=空闲，1=上部探出，2=下部探出
+ * @brief  DP2 手动：只看第 1 字节。0=上下都停，1=仅上电机往复，2=仅下电机顺时针，3=仅下电机逆时针
  * @return 无
  */
 static void function_hand_poll(void)
@@ -352,29 +471,36 @@ static void function_hand_poll(void)
     uint8_t got_write = s_func.hand_write_pending;
 
     /* 优先用 DP 写入钩子带来的边沿；没有新写入才读协议层当前值 */
-    if (got_write) {
+    if (got_write)
+    {
         s_func.hand_write_pending = 0;
         cmd = s_func.hand_write_cmd;
-    } else {
+    }
+    else
+    {
         cmd = gDevData.hand_mode;
     }
 
-    if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending()
-        || app_led_is_ota()) {
-        if (s_func.hand_busy) {
+    if (app_power_usb_online() || !s_func.app_power || app_power_poweroff_pending() || app_led_is_ota())
+    {
+        if (s_func.hand_busy)
+        {
             app_function_stop_all();
         }
         s_func.hand_cmd_last = cmd;
         return;
     }
 
-    if (!got_write) {
+    if (!got_write)
+    {
         s_func.hand_cmd_last = cmd;
         return;
     }
 
-    if (cmd == HAND_MODE_0) {
-        if (s_func.hand_busy) {
+    if (cmd == HAND_MODE_0)
+    {
+        if (s_func.hand_busy)
+        {
             function_hand_stop();
             app_led_request_mode_blink();
         }
@@ -382,21 +508,20 @@ static void function_hand_poll(void)
         return;
     }
 
-    if (cmd == HAND_MODE_1 || cmd == HAND_MODE_2) {
+        if (cmd >= HAND_MODE_1 && cmd <= HAND_MODE_3) {
+        if (s_func.hand_busy) {
+            /* 正在动作中：不打断、不清零计时，只把新指令排到队尾 */
+            function_hand_queue_push(cmd);
+            s_func.hand_cmd_last = cmd;
+            return;
+        }
         s_func.play_mode = 0;
         s_func.play_ms = 0;
         gDevData.play_mode = 0;
-        app_mode_stop(); 
         s_func.hand_busy = 1;
         s_func.hand_ms = 0;
-        gDevData.hand_mode = cmd;
-        if (cmd == HAND_MODE_1) {
-            bsp_drive_set(BSP_MOTOR_FORWARD, 5500,
-                          BSP_MOTOR_STOP, 0);
-        } else {
-            bsp_drive_set(BSP_MOTOR_STOP, 0,
-                          BSP_MOTOR_FORWARD, 5500);
-        }
+        function_hand_apply(cmd);
+
         app_led_request_mode_blink();
         if (gDevData.beep_trig) {
             Car_Audio_Test_Play();
@@ -406,9 +531,9 @@ static void function_hand_poll(void)
         if (s_func.hand_busy) {
             function_hand_stop();
         }
-        log_info("ignore unsupported hand cmd=%d\n", cmd);
     }
     s_func.hand_cmd_last = cmd;
+
 }
 
 /**
@@ -417,12 +542,12 @@ static void function_hand_poll(void)
  */
 static void function_on_click(void)
 {
-    if (s_func.hand_busy) {
+    if (s_func.hand_busy)
+    {
         log_info("key click ignored, hand busy\n");
         return;
     }
-    function_play_mode_apply((s_func.play_mode >= PLAY_MODE_5) ?
-                             PLAY_MODE_1 : (uint8_t)(s_func.play_mode + 1));
+    function_play_mode_apply((s_func.play_mode >= PLAY_MODE_5) ? PLAY_MODE_1 : (uint8_t)(s_func.play_mode + 1));
     log_info("key click play_mode=%d\n", s_func.play_mode);
 }
 
@@ -432,20 +557,25 @@ static void function_on_click(void)
  */
 void usr_on_key_short(void)
 {
-    if (app_power_poweroff_pending()) {
+    if (app_power_poweroff_pending())
+    {
         return;
     }
-    if (app_power_usb_online()) {
+    if (app_power_usb_online())
+    {
         log_info("key click ignored, charging\n");
         return;
     }
-    if (app_led_is_ota()) {
+    if (app_led_is_ota())
+    {
         log_info("key click ignored, ota\n");
         return;
     }
-    if (!s_func.app_power) {
+    if (!s_func.app_power)
+    {
         /* 软关状态下短按：只唤醒功能，不切模式 */
-        if (function_power_on(1)) {
+        if (function_power_on(1))
+        {
             log_info("key click cancel soft off\n");
         }
         return;
@@ -459,14 +589,17 @@ void usr_on_key_short(void)
  */
 void usr_on_key_long(void)
 {
-    if (app_power_poweroff_pending()) {
+    if (app_power_poweroff_pending())
+    {
         return;
     }
-    if (app_power_usb_online()) {
+    if (app_power_usb_online())
+    {
         log_info("key hold 3s ignored, charging\n");
         return;
     }
-    if (app_led_is_ota()) {
+    if (app_led_is_ota())
+    {
         log_info("key hold 3s, exit ota and poweroff\n");
         usr_app_ota_exit();
         app_led_exit_ota();
@@ -481,10 +614,12 @@ void usr_on_key_long(void)
 static uint8_t function_power_on(uint8_t show_hint)
 {
     if (app_power_usb_online() || app_power_poweroff_pending() ||
-        app_led_is_ota()) {
+        app_led_is_ota())
+    {
         return 0;
     }
-    if (s_func.app_power) {
+    if (s_func.app_power)
+    {
         gDevData.power = 1;
         return 1;
     }
@@ -494,7 +629,8 @@ static uint8_t function_power_on(uint8_t show_hint)
     gDevData.power = 1;
     app_shake_wake_reset();
     usr_ble_set_standby(0);
-    if (show_hint) {
+    if (show_hint)
+    {
         app_led_hint_power_on();
     }
     return 1;
@@ -512,7 +648,8 @@ static uint8_t function_shake_wake_allowed(void)
 
 static void function_shake_wake_trigger(void)
 {
-    if (function_power_on(1)) {
+    if (function_power_on(1))
+    {
         log_info("shake wake power on\n");
     }
 }

apps/usr_app/app_mode.c

@@ -28,6 +28,7 @@ typedef struct {
     uint8_t initialized;
     uint8_t active;
     uint8_t output_valid;
+    uint8_t upper_only;          /* 1=只输出上电机，下电机恒停 */
     uint8_t upper_phase;
     uint8_t lower_pattern;
     uint8_t lower_segment;
@@ -270,8 +271,10 @@ static void app_mode5_process(uint32_t now_ms)
             app_mode5_select_lower_pattern(now_ms);
         }
     }
-    app_mode_outputs_set(s_mode.upper_direction, s_mode.upper_speed,
-                         s_mode.lower_direction, MAGIC_BOX_HIGH_PERCENT);
+        app_mode_outputs_set(s_mode.upper_direction, s_mode.upper_speed,
+                         s_mode.upper_only ? BSP_MOTOR_STOP : s_mode.lower_direction,
+                         s_mode.upper_only ? 0 : MAGIC_BOX_HIGH_PERCENT);
+
 }
 
 AppMode_Ret_t app_mode_init(void)
@@ -297,12 +300,13 @@ AppMode_Ret_t app_mode_start(uint8_t mode)
     if (!s_mode.initialized) {
         return APP_MODE_ERR_NOT_INIT;
     }
-    if (mode < 1 || mode > 5) {
+    if (mode < 1 || mode > APP_MODE_UPPER_ONLY) {   /* 放宽到 6 */
         app_mode_stop();
         return APP_MODE_ERR_PARAM;
     }
 
-    s_mode.active = mode;
+    s_mode.upper_only = (mode == APP_MODE_UPPER_ONLY);
+    s_mode.active = s_mode.upper_only ? 5 : mode;  /* 内部仍按模式 5 跑 */
     app_mode_start_current(timer_get_ms());
     log_info("magic box mode %d start\n", mode);
     return APP_MODE_OK;
@@ -311,6 +315,7 @@ AppMode_Ret_t app_mode_start(uint8_t mode)
 void app_mode_stop(void)
 {
     s_mode.active = 0;
+    s_mode.upper_only = 0;  
     s_mode.output_valid = 0;
     bsp_drive_stop();
 }

apps/usr_app/app_mode.h

@@ -12,9 +12,14 @@
 
 #ifndef __APP_MODE_H__
 #define __APP_MODE_H__
+#define APP_MODE_UPPER_ONLY   6
 
 #include <stdint.h>
 
+/** 特殊玩法编号：复用模式 5 的上电机波形，但下电机恒停（供 DP2=1 使用） */
+
+
+
 typedef enum {
     APP_MODE_OK = 0,
     APP_MODE_ERR_PARAM,

apps/usr_jb_proto/Protocol/jb_product.c

@@ -63,7 +63,7 @@ void userInit(void)
     gDevData.play_mode = 0;       /* PLAY_MODE_0 (停止复位) */
     gDevData.hand_mode = 0;       /* HAND_MODE_0 (忽略) */
     gDevData.alm_low_battery = 0;       /* DP3 低电量报警 0=关 1=开 */
-    gDevData.beep_trig = 0;       /* DP4 声音开关 0=关 1=开 */
+    gDevData.beep_trig = 1;       /* DP4 声音开关 0=关 1=开 */
     gDevData.battery = 0;       /* DP5 电量上报 */
     gDevData.shake_wake = 0;       /* DP6 震动触发开机 0=关 1=开 */
     memset(gDevData.no_disturb_enable, 0, APP_NO_DISTURB_CFG_LEN);  /* DP7 勿扰模式开关 */

apps/usr_jb_proto/Protocol/jb_protocol.h

@@ -159,11 +159,13 @@ typedef enum
 /* 手动模式 */
 typedef enum
 {
-    HAND_MODE_0                    = 0,   /* 停止 */
-    HAND_MODE_1                    = 1,   /* 上部电机探出 */
-    HAND_MODE_2                    = 2,   /* 下部电机探出 */
+    HAND_MODE_0                    = 0,   /* 上下电机都停 */
+    HAND_MODE_1                    = 1,   /* 仅上电机：按玩法5波形往复 */
+    HAND_MODE_2                    = 2,   /* 仅下电机：顺时针 */
+    HAND_MODE_3                    = 3,   /* 仅下电机：逆时针 */
 } HAND_MODE_t;
 
+
 /* 充电状态 */
 typedef enum
 {

apps/usr_periph/board_pin.h

@@ -107,6 +107,8 @@
 
 #define BOARD_MOTOR_REVERSE_MS    1             /**< 换向前先松开，防 H 桥直通 */
 #define BOARD_HAND_PULSE_MS       5000          /**< 手动右转/左转单次最长 5s */
+#define BOARD_HAND_STEP_MS        1500          /**< DP2 下电机单轮动作时长（=半圈），按实测标定 */
+#define BOARD_HAND_QUEUE_LEN      8  
 #define BOARD_MOTOR_PWM_HZ        200           /**< 弹力魔盒验证过的 MCPWM 频率(Hz) */
 #define BOARD_MOTOR_PWM_DUTY      8000          /**< 占空比 0~10000=0%~100%，80% */
 #define BOARD_MOTOR_PWM_IDLE_CLOSE 1            /**< 1=空闲/轻睡关 MCPWM；0=保持开着，方便对比待机电流 */